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龙图腾网获悉安徽域驰智能科技有限公司申请的专利一种基于超声波信息的垂直车位更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210622438.8，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于超声波信息的垂直车位更新方法是由张飞;周奇文;朱焕强;曹姜;鄂晓峰;袁雁城;张澄宇;占庆良;祖春胜设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声波信息的垂直车位更新方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，涉及自动泊车技术领域。本发明包括如下步骤：获取自车周围周边障碍物信息；对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息；根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域；根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息；垂直车位更新完成，输出车位信息。本发明在泊车过程中通过车身周围的超声波传感器，更新垂直车位的组成要素、左右障碍物类型、角点坐标以及泊车方向，为后续路径规划提供一个准确的车位信息，改善泊车位姿，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。

本发明授权一种基于超声波信息的垂直车位更新方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：当自车开始选择泊车时，启动车位更新模块，根据超声波传感器获取自车周围周边障碍物信息； 步骤S2：判断障碍物信息是否满足车位更新的基本要求；若满足更新条件，则激活该障碍物；否则不考虑用该障碍物进行车位更新； 步骤S3：对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息； 步骤S4：根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域，将车位障碍物区间分为四个区ROI2ndH、ROI2ndV、ROI1stV和ROI1stH； 步骤S5：判断障碍物是否在感兴趣区域内，若完全不在感兴趣区域内，则不考虑用该障碍物信息进行更新；若有部分或者全部在感兴趣区域内，则以在感兴趣区域内的障碍物部分进行更新； 步骤S6：根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息； 步骤S7：垂直车位更新完成，输出车位信息； 所述步骤S6中，障碍物生成新的车位信息时， 当处于泊车入库阶段，在运动阶段，根据侧边雷达获得的障碍物信息，更新车位角点2nd的X和Y坐标；当车辆接近左侧障碍物时，根据后方超声波雷达获得的障碍物信息，更新角点1st的X坐标以及1st的障碍物类型； 当自车一半车身已经进入垂直车位，根据左右超声波雷达回波信息获得的障碍物信息，更新垂直车位1st点的坐标和2nd点的X坐标，以及障碍物类型； 当自车处于库内调整阶段，更新车位方向； 所述自车在库内调整时，当两侧存在障碍物，则根据两侧障碍物方向的均值更新车位方向；当只有单侧存在障碍物时，则根据单侧障碍物方向更新车位方向。

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