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龙图腾网获悉深圳慧源创新科技有限公司申请的专利双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210534022.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质是由涂广毅;张星设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质，双目相机安置在机械臂上以进行标定，该方法包括：获取双目相机拍摄棋盘图像的图像数据，根据所述图像数据，确定所述双目相机拍摄的棋盘是否完整；若所述图像数据中的棋盘不完整，则调整机械臂，使得所述双目相机可以拍摄到完整的棋盘图像；根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方向；若所述棋盘的拍摄方向不符合所述预设方向，则调整所述机械臂，直至所述双目相机的拍摄方向符合所述预设方向，以进行拍摄。实现在自动标定作业中，标定模块对机械臂误差的不断修正，减少了机械臂长时间运行的累积误差，保证了双目标定的准确率和成功率。

本发明授权双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双目相机标定控制方法，其特征在于，双目相机安置在机械臂上以进行标定，该方法包括： 获取所述双目相机拍摄棋盘图像的图像数据，根据所述图像数据，确定所述双目相机拍摄的棋盘是否完整； 若所述图像数据中的棋盘不完整，则调整机械臂，使得所述双目相机拍摄到完整的棋盘图像； 根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方向； 若所述棋盘的拍摄方向不符合所述预设方向，则调整所述机械臂，直至所述双目相机的拍摄方向符合所述预设方向，进行拍摄； 所述双目相机拍摄的棋盘图像的图像数据包括所述双目相机的左摄像头拍摄的左图，以及所述双目相机的右摄像头拍摄的右图； 所述根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方向包括： 分别提取所述左图和所述右图中所述棋盘的四个顶点的坐标，分别计算在所述左图和所述右图中每个所述顶点对应的角度； 筛选出符合条件的角度，根据筛选出来的角度是否在预设的角度区间内，判断所述相机的位姿与所述预设方向的匹配关系，其中，不同的预设的角度区间与不同的预设方向呈一一对应关系。

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