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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社;学校法人几德学园申请的专利移动体以及移动体的路径决定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210523205.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动体以及移动体的路径决定方法是由佐藤大典;那须贵信;脇田敏裕设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动体以及移动体的路径决定方法在说明书摘要公布了：本发明提供移动体以及移动体的路径决定方法。该移动体从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备：第一区间候选搜索部，其搜索在被预先设定的第一设定时间内移动体能够从当前位置起而行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索部，其针对第一区间候选的每个终点而搜索在被预先设定的第二设定时间内移动体能够从第一区间候选的终点起而行驶的多个第二区间候选；目标方向识别部，其对作为目标位置的存在方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别部，其对移动体周围的障碍物的位置进行检测；路径决定部，其基于目标方向以及障碍物的位置，从多个第一区间候选以及多个第二区间候选中决定作为移动体所行驶的路径而被使用的第一区间以及第二区间。

本发明授权移动体以及移动体的路径决定方法在权利要求书中公布了：1.一种移动体，其从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备： 第一区间候选搜索部，其以假设在所述移动体的周围不存在物体的方式搜索在被预先设定的第一设定时间内所述移动体能够从所述当前位置起而进行行驶的多个第一区间候选； 第二区间候选搜索部，其以假设在所述移动体的周围不存在物体的方式针对所述第一区间候选的每个终点而搜索所述移动体在被预先设定的第二设定时间内能够从所述第一区间候选的终点起而进行行驶的多个第二区间候选； 目标方向识别部，其对作为所述目标位置所存在的方向的目标方向进行识别； 障碍物位置识别部，其对作为所述移动体的周围的物体且成为所述移动体的移动的障碍的障碍物的位置进行检测； 路径决定部，其基于所述目标方向以及所述障碍物的位置，而从多个所述第一区间候选以及多个所述第二区间候选之中决定作为所述移动体所行驶的路径来使用的第一区间以及第二区间， 所述第一区间候选搜索部基于被预先设定的所述移动体的平移速度以及所述移动体的旋转速度的多个组合，来搜索所述平移速度和或所述旋转速度的条件不同的多个所述第一区间候选， 所述第二区间候选搜索部基于被预先设定的所述移动体的平移速度以及所述移动体的旋转速度的多个组合，来搜索所述平移速度和或所述旋转速度的条件不同的多个所述第二区间候选， 所述路径决定部以作为将所决定的所述第一区间的终点设为起点的多个所述第二区间候选中的所述移动体的平移速度的第二平移速度与作为所述第一区间中的所述移动体的平移速度的第一平移速度的差分小于第二平移速度阈值的方式，来决定所述第二区间， 并且，以作为将所决定的所述第一区间的终点设为起点的多个所述第二区间候选中的所述移动体的旋转速度的第二旋转速度与作为所述第一区间中的所述移动体的旋转速度的第一旋转速度的差分小于第二旋转速度阈值的方式，来决定所述第二区间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人丰田自动车株式会社;学校法人几德学园，其通讯地址为：日本爱知县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。