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龙图腾网恭喜浙江三一装备有限公司申请的专利臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210412682.1，技术领域涉及：B66C23/36；该发明授权臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质是由孙浩;叶俊峰设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及液压技术领域，提供一种臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质。上述的臂架角速度确定方法按照以下步骤进行：获取臂架转动时的角速度ω，以及臂架当前的角度参数θ；基于所述角速度ω和所述角度参数θ计算油缸理论上流出无杆腔的流量Q缸，即流经平衡阀的流量Q缸；获取平衡阀两侧的压差△P；基于所述流经平衡阀的流量Q缸、所述压差△P以及电磁阀的特性确定需输入至电磁阀的控制电流，将所述控制电流输入至所述电磁阀以控制臂架以所述角速度ω转动。上述的技术方案解决了臂架越长角速度越快的问题。本发明的臂架角速度确定方法在操作手柄开度相同的情况下，臂架越长角速度越小，提高了工作机械的安全性。

本发明授权臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种臂架角速度确定方法，工程机械具有臂架、及与臂架连接的油缸，其特征在于，所述臂架角速度确定方法按照以下步骤进行： 获取与操作手柄开度相对应的操作手柄的输出压力P，控制器输出与所述输出压力相对应的臂架转动的角速度ω，获取臂架当前的角度参数θ； 基于所述角速度ω和所述角度参数θ计算油缸的速度V缸，基于油缸的速度V缸与油缸的截面积计算油缸理论上流出无杆腔的流量Q缸，即流经平衡阀的流量Q缸； 获取平衡阀两侧的压差△P； 基于平衡阀的特性曲线图、所述流经平衡阀的流量Q缸和所述压差△P得到平衡阀先导端的先导压力，基于所述先导压力与电磁阀的控制电流之间的对应关系确定需输入至电磁阀的控制电流，将所述控制电流输入至所述电磁阀以控制臂架以所述角速度ω转动； 其中，所述控制器输出与所述输出压力相对应的臂架转动的角速度ω的步骤进一步包括：获取臂架的实时长度L、基本臂长度Lmin以及臂架的最大长度Lmax；在所述实时长度L=Lmin的情况下，控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω； 所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括： 在所述实时长度L=Lmin的情况下，预先获取操作手柄的最小输出压力以及所述最小输出压力所对应的第一角速度ω1； 预先获取操作手柄的最大输出压力以及所述最大输出压力所对应的第二角速度ω2； 基于以下公式获得所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω， ω=ω1+（ω2-ω1）*（P-5）（25-5）。

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