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龙图腾网恭喜上海导向医疗系统有限公司申请的专利一种自动穿刺系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111588466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010418106.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种自动穿刺系统是由张瑞;宋长建;杨旭;赵华山;李琪设计研发完成，并于2020-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动穿刺系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种精准自动穿刺系统，包括：穿刺执行机构，穿刺针安装于所述穿刺执行机构上，所述穿刺执行机构用于驱动所述穿刺针对目标位置进行穿刺；机械臂，所述穿刺执行机构安装在所述机械臂，用于带动所述穿刺执行机构实现多自由度的移动；扫描装置，用于获取需穿刺目标区域的扫描图像，从而定位穿刺靶点；控制器，连接所述穿刺执行机构、机械臂、扫描装置；所述控制器根据所述扫描装置获取的穿刺靶点，控制所述机械臂带动所述穿刺执行机构转移至所述穿刺针对准所述穿刺靶点，所述控制器再控制所述穿刺执行机构驱动所述穿刺针进行穿刺。

本发明授权一种自动穿刺系统在权利要求书中公布了：1.一种自动穿刺系统，其特征在于，包括： 穿刺执行机构，穿刺针安装于所述穿刺执行机构上，所述穿刺执行机构用于驱动所述穿刺针对目标位置进行穿刺； 机械臂，所述穿刺执行机构安装在所述机械臂，用于带动所述穿刺执行机构实现多自由度的移动； 扫描装置，用于获取需穿刺目标区域的扫描图像，从而定位穿刺靶点，所述扫描装置采用CT扫描仪； 控制器，连接所述穿刺执行机构、机械臂、扫描装置；所述控制器根据所述扫描装置获取的穿刺靶点，控制所述机械臂带动所述穿刺执行机构转移至所述穿刺针对准所述穿刺靶点，所述控制器再控制所述穿刺执行机构驱动所述穿刺针进行穿刺； 所述穿刺执行机构包括：壳体和穿刺针锁紧器，所述壳体安装在所述机械臂的执行端上；所述穿刺针锁紧器可移动的安装在所述壳体上； 所述穿刺针锁紧器包括第一外壳，所述第一外壳上设有两相对的第一锁紧片、用于驱动两所述第一锁紧片打开或闭合的第一驱动组件； 所述第一驱动组件包括： 驱动板，其上设置有一圆弧形齿部、两斜槽，两所述斜槽分布在所述圆弧形齿部的两侧；两所述第一锁紧片可移动的安装在所述第一外壳上，且所述第一锁紧片朝向所述驱动板的一侧上设置有凸部，两所述第一锁紧片上的凸部分别伸进两所述斜槽内，并可沿所述斜槽移动； 第一传动齿轮，与所述圆弧形齿部啮合； 第三驱动装置，用于驱动第一传动齿轮转动，通过所述圆弧形齿部带动所述驱动板移动，所述驱动板移动过程中，所述凸部沿着所述斜槽移动，从而带动两第一锁紧片沿着壳体相对移动实现夹持或相背移动实现打开。

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