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龙图腾网恭喜医疗显微器具股份公司申请的专利主控制器组件和机器人手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112423695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980047864.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主控制器组件和机器人手术系统是由马西米利亚诺·西米;朱塞佩·玛丽亚·普里斯科设计研发完成，并于2019-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本主控制器组件和机器人手术系统在说明书摘要公布了：本公开涉及用于机器人手术系统的主控制器组件和包括该主控制器组件的机器人手术系统。主控制器组件包括主输入工具和感测组件。主输入工具包括被设计为由外科医生的手指手持的至少一个操纵表面，且主输入工具在机械上不受从动机器人组件的约束，使得主输入工具能够由外科医生自然地移动、转动和旋转。感测组件至少检测主输入工具的第一元件长形本体和第二元件长形本体的相互位置，使得由外科医生的手指施加在主输入工具上的使第一元件长形本体和第二元件长形体靠近彼此移动的夹持压力作用确定手术夹持装置的配对夹持运动。

本发明授权主控制器组件和机器人手术系统在权利要求书中公布了：1.用于机器人手术系统101的主控制器组件102，所述机器人手术系统101还包括从动机器人组件103，所述从动机器人组件包括从动手术器械104，所述从动手术器械具有为所述从动手术器械104提供具有夹持自由度的运动的手术夹持装置117，所述主控制器组件包括： -至少一个主输入工具106，至少一个所述主输入工具适合于由外科医生在手术期间从操作场所的不同位置手持和操纵，以及 -至少一个感测组件119； 其中： -所述主输入工具106适合于接收手动命令； -所述主输入工具106包括被设计为由所述外科医生的手指111、112手持的至少一个操纵表面109、110； -所述主输入工具106在机械上不受所述从动机器人组件103的约束，使得所述主输入工具106能够由外科医生自然地移动、转动和旋转； -所述至少一个操纵表面109、110为凸面表面，使得所述主输入工具106能够在外科医生的手指111、112之间绕工具纵向轴线X-X滚转； 并且其中： -所述主输入工具106包括具有第一元件长形本体114的第一长形元件113，其中，所述第一元件长形本体114是刚性本体； -所述主输入工具106包括具有第二元件长形本体116的第二长形元件115，其中，所述第二元件长形本体116是刚性本体； -所述主输入工具106包括工具接头118，所述工具接头使所述第一元件长形本体114和所述第二元件长形本体116连接和铰接，在所述第一元件长形本体114和所述第二元件长形本体116之间提供单一自由度的运动； -至少一个所述感测组件119至少检测所述第一元件长形本体114和所述第二元件长形本体116的相互位置，使得由所述外科医生的手指111、112施加在所述主输入工具106上的使所述第一元件长形本体114和所述第二元件长形本体116靠近彼此移动的夹持压力作用确定所述手术夹持装置117的配对夹持运动；以及 其中， 所述第一元件长形本体114界定至少一个第一槽口138，至少一个所述第一槽口接收所述感测组件119的至少一部分； 所述感测组件119包括至少一个第一传感器134；并且所述第一槽口138接收所述第一传感器134，使得所述第一传感器134与所述第一长形元件113成一体；以及其中， 所述第二元件长形本体116界定至少一个第二槽口139，至少一个所述第二槽口接收所述感测组件119的至少一部分； 所述感测组件119包括至少一个第二传感器135；以及所述第二槽口139接收所述第二传感器135使得所述第二传感器135与所述第二长形元件115成一体。

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