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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510534411.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置是由董瀚林;胥馨月;米乾宝;石轩宙;马志强设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置，涉及滑模控制技术领域。本发明通过将终端吸引子嵌套到自然对数函数中，有效结合了终端滑模控制和对数滑模控制，实现了在平衡点附近和远离平衡点时均能够快速收敛，改善了滑模面的全局动力学，同时基于超螺旋滑模控制和自适应增益构造自适应对数终端滑模控制器，该自适应增益根据自适应律更新且自适应律基于预设非线性障碍函数构造，实现了超螺旋滑模控制增益的智能自适应，从而使滑模变量约束在预设边界内，并基于观测器对干扰的估计使干扰估计误差快速收敛，在对滑模变量约束下实现了状态跟踪误差的全局快速收敛，具有高稳态精度，并削弱了抖振现象，提高了收敛效率和控制精度。

本发明授权一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法，其特征在于，包括： 对待控制的非线性二阶系统进行建模，所述非线性二阶系统包括非匹配干扰和匹配干扰； 根据非线性二阶系统的控制目标，确定非线性二阶系统的跟踪误差表示；根据跟踪误差表示，将终端吸引子嵌套到自然对数函数中构造对数终端滑模面； 构造第一观测器对非匹配干扰进行估计，构造第二观测器对匹配干扰进行估计； 根据对数终端滑模面、第一观测器和第二观测器，基于超螺旋滑模控制和自适应增益通过下式构造自适应对数终端滑模控制器： ， ， ，， 并基于自适应对数终端滑模控制器对非线性二阶系统进行控制； 其中，所述自适应增益根据自适应律更新，使滑模变量约束在预设边界内；所述自适应律基于预设非线性障碍函数构造；为自适应对数终端滑模控制器，为已知的非线性函数，、、和都是正常数，与均为奇数且，和为非线性二阶系统的不同状态变量，为状态变量的跟踪误差，为状态变量的跟踪误差，为已知的非线性函数，为非匹配干扰的观测估计，为匹配干扰的观测估计，为非匹配干扰的观测估计的导函数，为控制目标中非线性二阶系统的状态变量对应的期望值的二阶导函数，为对数终端滑模面，为根据自适应律更新的自适应函数，为根据自适应律更新的自适应函数，a 1、a 2、b和K 1均为正常数，，为符号函数，为对应幂次项系数，t为时间。

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