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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510533490.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统是由张立业;孙晓宇;孔栋;董海荣;刘纪刚;刘世江设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人水面艇自主巡航以及海上环境感知技术领域，具体公开了一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统。在方法中提出了一种语义‑边界多层次强化的船载相机图像理解模型。在训练阶段，将原始图像与边界真值分别通过语义特征编码流、边界特征编码流进行编码，通过边界‑语义特征融合流进行特征交互，以增强边界感知能力；编码流以及融合流的结果输入融合特征解码器，经方向、位置和通道三维特征注意力强化后，输出环境类别理解结果，模型的预测输出通过边界提取生成预测边界，在边界特征鉴别器结合边界真值构建量化指标，通过多任务损失函数负反馈优化模型。本发明涵盖了不同场景下的边界信息，提高了无人船对海上环境的适应能力。

本发明授权一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.获取海上环境感知的原始图像数据集，对原始图像进行数据增强，并针对每幅原始图像获取其边界真值，边界真值与原始图像一一对应组成训练数据集； 步骤2.搭建语义-边界多层次强化的船载相机图像理解模型，其包括边界特征编码流、语义特征编码流、边界-语义特征融合流以及融合特征解码器； 边界特征编码流以及语义特征编码流分别用于对输入模型的边界真值和原始图像进行编码；每个编码流均包括级联的四层特征提取层； 边界-语义特征融合流包括级联的四层特征注意力模块； 每层特征注意力模块分别用于接收边界特征编码流和语义特征编码流对应层的输出，且用于实现对应层边界特征和语义特征的特征交互，以增强边界感知能力； 各层特征注意力模块的输出分别反馈至语义特征编码流的对应层，并与语义特征编码流的对应层的输出一起作为语义特征编码流的下层输入； 边界特征编码流、语义特征编码流、边界-语义特征融合流的输出结果输入融合特征解码器，经方向、位置和通道三维特征注意力强化后，输出海上环境感知分类结果； 步骤3.利用训练数据集训练语义-边界多层次强化的船载相机图像理解模型；将实时获取的海上环境感知的图像数据输入训练好的模型，得到海上环境自适应感知结果。

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