买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州数控设备有限公司申请的专利一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118438092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410653010.9，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法是由梁国威;许斌;洪焕运;张军;陈绵鹏设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及油浸式变压器制造领域，为一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法，包括标定线激光传感器，示教线激光传感器的扫描路径和焊接机器人；通过线激光传感器扫描波纹油箱与框架之间的焊缝特征，输出焊缝的点云数据；将焊缝的点云数据分割成多段点云片段，设置点云片段的间隔阈值，将大于间隔阈值的点云数据的间隙定义为焊缝大间隙，获取焊缝大间隙的位置数据；根据焊缝大间隙的位置数据规划焊缝的往返摆焊轨迹；根据规划的往返摆焊轨迹和点云片段生成焊接机器人的焊缝轨迹。本发明可以解决散热片波翅位置识别误差大、焊缝大间隙位置处理不当以及摆焊轨迹规划不合理的问题，有效保证了变压器波纹油箱焊接质量和焊缝气密性。

本发明授权一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、标定线激光传感器，将线激光传感器安装在焊接机器人的焊枪上，调整线激光传感器的安装位置和高度； S2、示教线激光传感器的扫描路径和焊接机器人的焊枪姿态； S3、通过线激光传感器扫描波纹油箱与框架之间的焊缝特征，设置焊缝高度阈值，根据焊缝高度阈值输出焊缝的点云数据，将焊缝的点云数据实时传输给焊接机器人； S4、将焊缝的点云数据分割成多段点云片段，设置点云片段的间隔阈值，将大于间隔阈值的点云数据的间隔定义为焊缝大间隙； S5、根据焊缝点云片段的位置数据获取焊缝大间隙的位置数据，根据焊缝大间隙的位置数据，规划焊缝的往返摆焊轨迹； 所述根据焊缝大间隙的位置数据，规划焊缝的往返摆焊轨迹具体包括： S51、根据焊缝大间隙相邻的前后两个点云片段的位置坐标计算间隙中心位置点的坐标； S52、以间隙中心位置点为起点向前搜索预设距离，获得前点云片段上的特征点，将前点云片段上的特征点作为摆焊起点； S53、以间隙中心位置点为起点向后搜索预设距离，获得后点云片段的特征点，将后点云片段的特征点作为摆焊最后点； S54、根据摆焊起点的坐标和摆焊最后点的坐标，计算摆焊中点坐标； S55、根据焊接要求设置摆动高度，使熔池可以填满大间隙，设置用户坐标系X轴方向的摆动偏移，根据摆动高度、摆动偏移分别将计算补偿偏移后的摆焊起点坐标表示、摆焊最高点坐标表示、摆焊终点坐标表示，根据补偿偏移后的摆焊起点坐标表示、摆焊最高点坐标表示、摆焊终点坐标表示规划生成焊缝的往返摆焊轨迹； S6、根据规划的往返摆焊轨迹和点云片段数据生成焊接机器人的焊缝轨迹，焊接机器人按照焊缝轨迹对油浸式变压器波纹油箱焊缝进行焊接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州数控设备有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市萝岗区观达路22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。