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龙图腾网获悉江西科骏实业有限公司申请的专利基于跨模态数据配准的点云密度上采样方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696868.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于跨模态数据配准的点云密度上采样方法、系统及介质是由肖罡;徐阳;刘小兰;杨钦文;万可谦;魏志宇;赵斯杰;张蔚设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于跨模态数据配准的点云密度上采样方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于跨模态数据配准的点云密度上采样方法、系统及介质，本发明包括采集目标物体的三维点云数据及多个视角的图像；分别提取图像特征、配准并计算任意视角下图像和图像特征之间的空间关联并构建三维点云骨架模型；从三维点云数据提取原始三维骨架模型，与三维点云骨架模型重叠得到重叠骨架模型；针对重叠骨架模型中的点，反向获取对应视角的图像中的像素点，并将获取的像素点按照指定的倍数复制并扩张，最终得到完整的三维点云密度上采样结果。本发明旨在解决点云稠密化现有的两种方法中遇到的计算量大、以及输出模型准确度低的难题，具有实现方法简单、成本低的优点，能基于图像实现对低密度三维点云的快速稠密化。

本发明授权基于跨模态数据配准的点云密度上采样方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于跨模态数据配准的点云密度上采样方法，其特征在于，包括： S101，采集目标物体的三维点云数据及多个视角的图像； S102，分别提取多个视角的图像的特征，对多个视角的图像特征进行配准，并计算任意视角下图像和图像特征之间的空间关联； S103，通过任意两个视角的图像特征之间的空间关联构建三维点云骨架模型； S104，从三维点云数据提取原始三维骨架模型，并将提取得到的原始三维骨架模型与构建的三维点云骨架模型和原始三维骨架模型进行重叠，得到重叠骨架模型； S105，针对重叠骨架模型中的点，反向获取对应视角的图像中的像素点，并将获取的像素点按照指定的倍数复制并扩张，最终得到完整的三维点云密度上采样结果； 步骤S103包括： S201，以任意视角i下图像Ii和图像特征Fi之间的距离作为视角i下图像和特征之间的关联权重将视角i下图像Ii和图像特征Fi进行聚合，构造出各个视角图像和特征的二元组数据； S202，将各个视角图像和特征的二元组数据进行三维骨架模型重构，其中任意视角i下图像Ii和图像特征Fi中的每个点作为三维骨架中的一个点，从而获得最终重构的重叠骨架模型。

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