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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116211640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211689308.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人是由张福海;傅彦博;杨磊;付宜利设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人在说明书摘要公布了：一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，它包含基座、肩带模块和肩关节模块；肩带模块和肩关节模块均为镜像互换结构，肩关节模块与肩带模块连接，肩带模块与基座连接，肩关节模块包含转动连接的肩关节上部机构和肩关节下部机构，肩关节上部机构用于实现肩关节下部机构在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构用于实现竖直方向的补偿位移，基座将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块，以实现肩关节模块的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。本发明康复机器人采用被动骨架支撑方式，实现机构关节相对人体关节轴线偏移的补偿，机构符合人体肩部的运动特性，能够满足不同侧肩部运动功能障碍患者的使用需求。

本发明授权一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，其特征在于：包含基座1、肩带模块2和肩关节模块3；肩带模块2和肩关节模块3均为镜像互换结构，肩关节模块3的起始连接端与肩带模块2的末尾连接端连接，肩带模块2与基座1连接，肩带模块2具有空间三个方向的平移自由度以及轴线为竖直方向的转动自由度，所述肩带模块2包含第一竖直关节上部机构2-1、第一竖直关节下部机构2-2、弹性平移支撑机构2-3、第二竖直关节机构2-4、水平关节机构2-5以及第三竖直关节机构2-6；第一竖直关节上部机构2-1与第一竖直关节下部机构2-2共旋转轴线可拆卸地安装在基座1上，弹性平移支撑机构2-3的两侧与第一竖直关节下部机构2-2和第二竖直关节机构2-4转动连接，水平关节机构2-5的两侧分别与第一竖直关节上部机构2-1和第二竖直关节机构2-4转动连接，第二竖直关节机构2-4与第三竖直关节机构2-6可拆卸连接且二者间距可调，肩关节模块3安装在第三竖直关节机构2-6的输出端上，肩关节模块3包含转动连接的肩关节上部机构3-1和肩关节下部机构3-2，肩关节上部机构3-1用于实现肩关节下部机构3-2在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构3-2用于实现竖直方向的补偿位移，基座1将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块3，以实现肩关节模块3的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。

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