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龙图腾网获悉苏州万集车联网技术有限公司申请的专利目标跟踪方法、装置、基站和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115184919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210800801.0，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权目标跟踪方法、装置、基站和存储介质是由王亚军;黄超;王邓江;马冰;司宇设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、装置、基站和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、基站和存储介质。所述方法包括：获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；所述第一点云数据为激光雷达采集的数据，所述第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。采用本方法能够提高获得的目标跟踪结果的准确性。

本发明授权目标跟踪方法、装置、基站和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；所述第一点云数据为激光雷达采集的数据，所述第二点云数据为毫米波雷达采集的数据； 对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果； 根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定所述目标的跟踪结果； 所述目标匹配结果包括匹配成功的匹配目标、未匹配成功的第一目标以及未匹配成功的第二目标，所述匹配目标为所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果中均存在的相同目标，所述第一目标为所述第一跟踪结果中的目标，所述第二目标为所述第二跟踪结果中的目标；所述第一跟踪结果中包括所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述第一目标的第一标识和第一检测框信息，所述第二跟踪结果中包括所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识、所述第二目标的第二标识和第二检测框信息； 所述根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果，包括：若所述目标匹配结果包括所述匹配目标，则检测目标的历史轨迹中是否存在所述激光标识和所述毫米波标识，获得检测结果；所述目标的历史轨迹为历史时刻采用激光雷达以及毫米波雷达对目标进行跟踪获得的运动轨迹；根据所述检测结果，对所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定所述匹配目标的跟踪结果； 所述方法还包括：在所述检测结果为所述目标的历史轨迹中存在所述第一跟踪结果中的激光标识，不存在所述第二跟踪结果中的毫米波标识的情况下，用所述第二跟踪结果中的毫米波标识替换所述目标的历史轨迹中的毫米波标识； 在所述检测结果为所述目标的历史轨迹中存在所述第二跟踪结果中的毫米波标识，不存在所述第一跟踪结果中的激光标识的情况下，用所述第一跟踪结果中的激光标识替换所述目标的历史轨迹中的激光标识； 在所述检测结果为所述目标的历史轨迹中不存在所述第一跟踪结果中的激光标识以及所述第二跟踪结果中的毫米波标识的情况下，将所述匹配目标作为新目标，并创建新的轨迹。

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