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龙图腾网获悉中国水利水电夹江水工机械有限公司;中国水利水电第七工程局有限公司申请的专利一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210766133.4，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法是由蒋从军;徐建洪;张建;姜东亚;裘伟;周磊;夏理设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及到电气控制技术领域，尤其涉及一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，包括根据已知距离间隔的位置标记位置编码器各校准点位置；标记位置编码器各校准点位置对应的静磁栅校准点位置；PLC控制器检测运行机构位置编码器数据和静磁栅数据，用信号边沿触发的方式实时校准运行机构位置编码器与行程的线性计算关系式；PLC控制器根据相应的行程关系式计算出的运行机构位置，对预设的运行机构目标点进行精确控制。本技术方案采用位置编码器结合静磁栅传感器的双重检测数据来对运行机构进行实时多点的动态校准和精准控制。

本发明授权一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法在权利要求书中公布了：1.一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将位置编码器安装到运行机构的车轮组上，使位置编码器跟随车轮同步转动，并利用PLC控制器实时检测位置编码器的码值数据； S2，沿轨道长度方向以已知距离间隔设置多个磁钢位置点，对应磁钢位置点在轨道下方的地面上安装磁钢，并根据磁钢位置点确定磁钢校准点，将静磁栅传感器安装到运行机构的车轮组下端； S3，启动运行机构，在运行机构移动的过程中，基于磁钢校准点标记位置编码器的各校准点位置，并将编码器的各校准点位置数据输入到PLC控制器中；同时标记位置编码器各校准点位置对应的静磁栅校准点位置，并将静磁栅传感器读取的各磁钢校准点位置输入到PLC控制器中； S4，利用PLC控制器获取运行机构位置编码器数据和静磁栅传感器数据，采用信号边沿触发的方式实施包含线性校准和偏移量修正的双重校准机制，以实时校准运行机构位置编码器的线性计算关系以及运行机构位置编码器的偏移量修正关系； 线性校准：基于布置在第一块和最后一块磁钢对应的位置编码器校准点位置数据以及磁钢校准点位置数据建立线性关系式Y＝k×X+b；其中，Y表示运行机构的位置数据；k和b为线性计算关系式中的系数；X为PLC控制器读取到的位置编码器码值数据； 当行程机构通过第一块磁钢时，线性计算关系式中， M1＝L1+P1′-J1； 当行程机构通过最后一块磁钢时，线性计算关系式中， Mn＝Ln+Pn′-Jn； 其中，Ln为第n块磁钢的磁钢校准点数据，M1为第1块磁钢的实际检测磁钢校准点位置；Xn为标记第n块磁钢校准点位置对应的位置编码器码值数据，n等于磁钢的总数量；X1’为行程机构到达第1块磁钢校准点时PLC控制器实时读取到的位置编码器码值数据；L1为第1块磁钢的磁钢校准点数据，P1’为行程机构到达第1块磁钢校准点位置时PLC控制器实时读取到的静磁栅传感器位置数据；J1为标记第1块磁钢校准点位置的静磁栅传感器位置数据；Mn为第n块磁钢的实际检测磁钢校准点位置；Pn’为行程机构到达第n块磁钢校准点位置时PLC控制器实时读取到的静磁栅传感器位置数据；Jn为标记第n块磁钢校准点位置的静磁栅传感器位置数据； 偏移量修正：基于除第一块和最后一块磁钢以外的磁钢对应的位置编码器校准点位置和磁钢校准点位置确定；在此期间，静磁栅传感器每通过一个磁钢时，经过静磁栅校准点位置，便对位置编码器检测的位置进行一次校准，并更新位置编码器与行程的关系式，以此类推，完成运行机构行程及位置的检测校准控制；其中，偏移量修正关系式为： Y＝k×X+b+ΔY； ΔY＝Lm-Ym-Jm+Pm’，1mn； ΔY为位置编码器与行程的偏移量；Ym为行程机构到达第m块磁钢校准点位置时，PLC控制器通过经过上一个磁钢时所用的线性计算关系式计算出的位置编码器位置数据，Lm为第m块磁钢的磁钢校准点数据，Pm’为行程机构到达第m块磁钢校准点位置时PLC控制器实时读取到的静磁栅位置数据，Jm为标记第m块磁钢校准点位置的静磁栅位置数据； S5，利用PLC控制器根据校准后的位置编码器的行程关系式计算出的运行机构位置，以对预设的运行机构目标点进行精确控制。

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