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龙图腾网获悉远东光伏科技(广东)有限公司;远东幕墙(珠海)有限公司;中建海龙科技有限公司申请的专利基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336263.8，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法是由张星明;王翠;王佳木;修淞飞;彭程;张宗军设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法，方法包括在预设的自移动机器人上搭载Lamb波检测设备、SLAM模块及自适应曲面贴合机构；控制自移动机器人在双曲玻璃幕墙对应的设置环境中移动，以通过SLAM模块实时采集双曲玻璃幕墙的环境数据；根据环境数据和双曲玻璃幕墙对应的幕墙三维模型构建三维地图；在三维地图中生成双曲玻璃幕墙对应的最优检测路径；控制自移动机器人的自适应曲面贴合机构根据最优检测路径移动，并控制Lamb波检测设备发射Lamb波并接收反射信号；获取反射信号对应的Lamb波发射时SLAM模块记录的定位信息；根据反射信号和定位信息计算双曲玻璃幕墙对应的损伤位置，完成双曲玻璃幕墙的无损检测定位。

本发明授权基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法，其特征在于，包括： 在预设的自移动机器人上搭载Lamb波检测设备、SLAM模块及自适应曲面贴合机构； 控制所述自移动机器人在双曲玻璃幕墙对应的设置环境中移动，以通过所述SLAM模块实时采集所述双曲玻璃幕墙的环境数据； 根据所述环境数据和所述双曲玻璃幕墙对应的幕墙三维模型构建三维地图； 在所述三维地图中生成所述双曲玻璃幕墙对应的最优检测路径，包括：在所述三维地图中提取所述双曲玻璃幕墙对应的曲面曲率梯度；根据所述曲面曲率梯度和所述双曲玻璃幕墙对应的检测覆盖率约束条件生成全局检测路径；根据所述三维地图获取障碍信息；根据全局检测路径和障碍信息生成所述最优检测路径； 控制所述自移动机器人的自适应曲面贴合机构根据所述最优检测路径移动，并控制所述Lamb波检测设备发射Lamb波并接收反射信号； 获取所述反射信号对应的Lamb波发射时所述SLAM模块记录的定位信息； 根据所述反射信号和定位信息计算所述双曲玻璃幕墙对应的损伤位置，包括：获取所述Lamb波和反射信号对应的传播时间差、所述反射信号对应的接收器阵列相位差和所述SLAM模块采集的位姿数据；将所述传播时间差、接收器阵列相位差、位姿数据、定位信息和反射信号输入扩展粒子滤波器，以输出所述损伤位置；完成所述双曲玻璃幕墙的无损检测定位；在所述根据所述反射信号和定位信息计算所述双曲玻璃幕墙对应的损伤位置之前，还包括：对所述反射信号进行6层小波基函数分解；基于能量熵阈值法在分解后的反射信号中确定有效频段；根据所述有效频段进行信号重构并在重构后的信号中提取时频域联合特征；以根据所述时频域联合特征和对应的定位信息计算所述损伤位置；在所述根据所述反射信号和对应的定位信息计算所述双曲玻璃幕墙对应的损伤位置之后，还包括：将所述损伤位置映射至所述三维地图；根据映射后的三维地图生成并输出可视化检测结果，以根据所述可视化检测结果进行预警。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人远东光伏科技(广东)有限公司;远东幕墙(珠海)有限公司;中建海龙科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区港澳大道88号2栋1001；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。