北京睛采智能科技有限公司张引获国家专利权
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龙图腾网获悉北京睛采智能科技有限公司申请的专利多相机标定的图像地面找平方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862960B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210369700.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权多相机标定的图像地面找平方法、装置、电子设备和介质是由张引设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本多相机标定的图像地面找平方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多相机标定的图像地面找平方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：在多相机标定过程中建立图像坐标到世界坐标的映射关系；获取人体图像信息并在人体图像信息中进行人脸关键点检测得到人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息；基于映射关系、人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息计算得到世界坐标系下的3D关键点；获取姿态一致的人体双眼或单眼关键点构建拟合平面；计算世界坐标系下的xoy平面到拟合平面的旋转矩阵，旋转矩阵乘以映射关系为图像坐标到找平后的世界坐标的映射关系。该方法不使用额外标定物和人工标记，通过人体关键点检测进行相机标定后的自动地面找平，简单易行，适用于各种作业环境。
本发明授权多相机标定的图像地面找平方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种多相机标定的图像地面找平方法，其特征在于，包括： 在多相机标定过程中建立图像坐标到世界坐标的映射关系； 获取人体图像信息并在所述人体图像信息中进行人脸关键点检测得到人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息；所述人体图像信息是两眼离地面高度基本一致的图像； 基于所述映射关系、所述人体眼部关键点信息和所述头部姿态辅助关键点信息计算得到世界坐标系下的3D关键点； 获取所有预设时间段内人体双眼关键点和辅助关键点所构建平面法向量方向较为一致的时间点的人体双眼或单眼关键点构建拟合平面； 计算所述世界坐标系下的xoy平面到所述拟合平面的旋转矩阵，所述旋转矩阵乘以所述映射关系为图像坐标到找平后的世界坐标的映射关系。
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