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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210348137.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质是由朱早贝设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质，其中，所述方法包括根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息；基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。通过本申请实现准确地贴边清扫轨迹规划，提高了清扫效率以及安全性。

本发明授权贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种贴边清扫轨迹规划方法，其中，用于无人驾驶清扫车，所述方法包括： 根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息； 基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境； 所述基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，还包括： 基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关第一信息，生成所述无人驾驶清扫车的第二规划信息，其中所述相关第一信息至少包括车辆位置信息； 基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述当前行驶道路的边界第一信息，生成所述无人驾驶清扫车的第三规划信息，其中所述边界第一信息至少包括道路边沿信息； 基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关第一信息、所述当前行驶道路的边界第一信息以及所述无人驾驶清扫车的相关第二信息，生成所述无人驾驶清扫车的第四规划信息，其中所述相关第二信息至少包括车辆实时状态信息； 根据所述第二规划信息、所述第三规划信息、所述第四规划信息以及所述第一规划信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹； 所述根据所述第二规划信息、所述第三规划信息、所述第四规划信息以及所述第一规划信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，包括： 根据每一时刻在所述第一规划信息中截取相应的轨迹信息判断当前的轨迹信息中的属性是否包括贴边清扫轨迹； 在判断当前的轨迹信息中的属性包括贴边清扫轨迹的情况下，实时接收所述第二规划信息作为车辆定位数据、将接收到的所述第三规划信息作为实时道路边界信息以及将所述第四规划信息作为更新实时车辆信息的初始状态信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹； 其中，所述第一规划信息，是基于高精地图数据，在需要开始对某个区域进行清扫任务时候，自动选择相应的全局轨迹下发无人驾驶清扫车生成的离线全局清扫轨迹； 所述第二规划信息，是使用激光雷达SLAM技术进行定位，在无人驾驶清扫车贴边时候做到精准定位，感知对激光雷达的实时点云数据进行处理，实时计算车辆位置信息； 所述第三规划信息，是无人驾驶清扫车的感知通过激光雷达、摄像头传感器识别规划路径中的道路边沿实时更新修正地图边界，最后实时更新修正的地图边界； 所述第四规划信息，是基于车辆底盘反馈的车辆实时状态信息。

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