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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种端到端生成建议框的自底向上的三维目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111466037.X，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种端到端生成建议框的自底向上的三维目标检测方法是由张小瑞;赵紫权;孙伟;刘青山;袁晓彤设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种端到端生成建议框的自底向上的三维目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种端到端生成建议框的自底向上的三维目标检测方法，属于人工智能的目标检测领域。首先通过Ballk‑means聚类算法处理原始点云获取聚类中心，将原始点云划分为多个球形类簇，将每个球形类簇里边的原始点云输入到PointNet编码和解码器中，获得输入点的逐点级语义特征；然后Shell‑based方法计算建议框几何中心，通过前景点语义分割，得到前景掩膜，端到端的生成建议框；然后对点云区域池化，进行空间坐标转化，经过多层感知机，与语义特征进行特征融合；对融合后的特征进行PointNet编码；通过总损失函数，进行Shell‑based分类回归到几何中心。

本发明授权一种端到端生成建议框的自底向上的三维目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种端到端生成建议框的自底向上的三维目标检测方法，其步骤如下： 1通过Ballk-means聚类算法处理原始点云获取聚类中心，将所述原始点云划分为多个球形类簇，并且得到球形类簇的聚类中心O和聚类半径R； 2将每一个球形类簇里边的原始点云输入到PointNet编码解码器中，获得每一个输入点云的逐点级语义特征； 3通过Shell-based方法计算建议框的几何中心，进而通过前景点云语义分割，得到前景掩膜，端到端的生成建议框；所述Shell-based方法以聚类中心O为空间的中心，将球形类簇的聚类半径R三等分，r1＝R3，r2＝2R3，r3＝R，以r1，r2，r3为半径的三个同心球划分为三个空间域Shell1,Shell2,Shell3，其中Shell1呈现为球，Shell2、Shell3呈现为球壳，这三个空间域的球坐标系半径r用如下集合表示：{0≤rr1,r1≤rr2,r2≤r≤r3}，对于划分好之后的球形类簇，当作三种不同的分类类别，在经过设计好的深度神经网络中，经过计算，反向传播，分类出几何中心O'处于Shell1,Shell2,Shell3哪一个中，再通过回归的方法，计算出Δr，α，然后通过映射关系计算出笛卡尔坐标系下相应的几何中心O'的x，y，z坐标xO',yO',zO'； 4点云区域池化操作，对于所述原始点云、前景掩膜分离出局部空间点，进行空间坐标转化，经过多层感知机MLP，与所述语义特征进行特征融合； 5对融合后的特征进行PointNet编码； 6通过总损失函数进行Shell-based分类回归得到最终的几何中心，预测置信度，抑制多余的三维检测框，得到最后的三维检测框。

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