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龙图腾网获悉中国建筑第八工程局有限公司申请的专利机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112792817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110138075.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法是由杨燕;韩立芳;白洁;葛杰;黄青隆;岳承涛;叶华清;彭江涛;宋韬;王进;连春明设计研发完成，并于2021-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法，该标定方法包括如下步骤：将三个激光笔安装在机械臂上并让发出的激光束相交于一点以形成激光交汇点；调节激光笔的姿态以使得激光交汇点位于工具的下方；将摄像机安装于机械臂上，并让摄像机朝着工具的末端及激光交汇点设置；利用激光交汇点于工件表面标定出标定坐标系，在标定过程中，利用摄像机对工具的末端及激光交汇点进行拍摄形成视频数据并予以显示；根据激光交汇点距工具的末端的距离，将标定坐标系转换成工件坐标系，从而完成工件坐标系的非接触式标定。本发明的利用激光交汇点代替机械臂末端工具，解决工具不能直接接触地面或工件的问题。标定方法操作简单，标定结果精度高。

本发明授权机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂工件坐标系的非接触式标定方法，所述机械臂的末端安装有工具，其特征在于，所述标定方法包括如下步骤： 提供三个激光笔，将三个激光笔安装在所述机械臂上并让三个激光笔发出的激光束相交于一点以形成激光交汇点； 调节所述激光笔的姿态以使得所述激光交汇点位于所述工具的下方； 提供摄像机，将所述摄像机安装于所述机械臂上，并让所述摄像机朝着所述工具的末端及所述激光交汇点设置； 利用所述激光交汇点于工件表面标定出标定坐标系，在标定过程中，利用所述摄像机对所述工具的末端及所述激光交汇点进行拍摄形成视频数据并予以显示；以及 根据所述激光交汇点距所述工具的末端的距离，将所述标定坐标系转换成工件坐标系，从而完成工件坐标系的非接触式标定； 在安装激光笔时，提供一激光笔固定块，将三个激光笔安装于所述激光笔固定块上； 将所述激光笔固定块呈倾斜状的安装于所述机械臂上，并让所述激光交汇点位于所述工具所在的平面上，且设于所述工具的末端的下方； 沿着所述激光笔固定块的倾斜面转动调节所述激光笔固定块的位置以使得所述激光交汇点位于所述工具的轴线上； 还包括： 提供激光笔支架，所述激光笔支架上设有第一弧形调节槽和位于所述第一弧形调节槽下方的第一连接孔，将所述激光笔支架安装于所述机械臂上且所述激光笔支架与所述机械臂的安装面相垂直； 提供激光笔固定架，所述激光笔固定架上设有第二弧形调节槽和位于所述第二弧形调节槽下方的第二连接孔，将所述激光笔固定架通过穿过所述第一弧形调节槽和所述第一连接孔的紧固件连接在所述激光笔支架上，且所述激光笔固定架与所述激光笔支架相垂直； 将所述激光笔固定块置于所述激光笔固定架上，通过穿过所述第二弧形调节槽和所述第二连接孔的连接件连接在所述激光笔固定架上； 通过沿所述第一弧形调节槽调节对应紧固件的位置，使得所述激光笔固定架绕着穿过所述第一连接孔的紧固件进行转动调节，进而带着所述激光笔固定块进行转动调节，从而实现调节所述激光交汇点位于所述工具所在的平面上并设于工具的末端的下方； 通过沿所述第二弧形调节槽调节对应的连接件的位置，使得所述激光笔固定块绕着穿过所述第二连接孔的连接件进行转动调节，从而实现调节所述激光交汇点位于所述工具的轴线上。

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