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龙图腾网获悉苏州科瓴精密机械科技有限公司申请的专利一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011553956.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2020-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。该方法包括：获取候选除草区域图像的色度信息和曝光状态像素个数；获取突变峰值点峰值；确定目标像素位置信息、目标像素明度信息和色度有效像素数量；根据上述信息，确定是否存在阴影区域。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术中通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力，增加了成本。并且由于对边界线的埋设存在限制一定程度上限制了除草区域的形状的问题，达到了提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。

本发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括： 获取候选除草区域图像的色度信息和曝光状态像素个数； 根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的色度直方图，并获取所述色度直方图的峰值信息；所述峰值信息包括：突变峰值点色度值和突变峰值点峰值； 根据所述突变峰值点色度值确定所述候选除草区域图像的目标像素位置信息和目标像素明度信息； 确定候选除草区域图像中处于预设色度区间的色度有效像素数量； 根据所述曝光状态像素个数、所述突变峰值点峰值、所述目标像素位置信息、所述目标像素明度信息和所述色度有效像素数量，确定所述候选除草区域图像中是否存在阴影区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物； 所述确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括： 若存在所述阴影区域，则将候选除草区域图像中色度值处于预设色度分割区间的像素点转换成白色，其它像素点转为黑色，以得到色度分割图像；其中，所述色度分割图像中白色区域为草地区域，黑色区域为非草地区域； 通过非草地区域与所述阴影区域相对比，若一致，则确定所述候选除草区域图像中不存在障碍物。

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