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龙图腾网获悉成都科瑞特电气自动化有限公司申请的专利一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510545288.9，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统是由焦敏;彭斌;王进;罗茂耘;赵光绪;武玉梁;姚庆明设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆安全行驶检测技术领域，提供了一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统，包括通过摄像头模块提取图像边缘梯度和路面颜色特征生成复合特征图，结合连通域标记与区域突变率分析实现刚性或软性障碍物的动态识别，同时利用闭合环形边缘结构和颜色方差检测坑洞候选区；进一步通过雷达点云数据验证障碍物反射强度异常及坑洞高度差特征，最终融合多模态数据生成警示区域及其距离信息。通过视觉特征预筛选与雷达数据验证的协同机制，有效提升复杂矿山环境下障碍物检测的准确性，从而提高矿用车辆安全行驶的适应性。

本发明授权一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统，其特征在于，包括： 摄像头模块，用于通过矿用车辆上的摄像头获取所述矿用车辆前方的图像数据；采用Sobel算子计算图像数据的边缘梯度矩阵，基于HSV颜色空间分离路面颜色特征，提取饱和度分量生成颜色空间转换结果；将边缘梯度矩阵与颜色空间转换结果叠加生成复合特征图； 障碍物标记模块，基于复合特征图对梯度值超过第一预设阈值的像素点进行连通域标记，当连续出现超过预设数量像素点的连通区域时生成候选框；计算候选框对应饱和度分量矩阵的区域突变率，若区域突变率超过相邻路面区域的平均突变率预设倍数，且在连续三帧图像检测中均稳定存在，则标记为刚性障碍物；若区域突变率低于相邻路面区域的平均突变率，且对应图像数据的蓝色通道强度上升超过第一预设比例，标记为软性障碍物； 坑洞区筛选模块，用于对复合特征图进行邻域连通性扫描，当检测到闭合环形边缘结构且内部区域颜色空间转换结果的方差低于外部区域第二预设比例时，标记为待验证坑洞区； 障碍物确认模块，用于通过安装在矿用车辆上的雷达获取矿用车辆前方的点云数据，根据点云数据与图像数据任意位置的预设对应关系，提取点云数据中刚性障碍物、软性障碍物对应区域内的反射强度异常系数；当反射强度异常系数大于对应的第二预设阈值时，确认障碍物存在；反之，则确认为不存在； 实际坑洞区确认模块，用于计算闭合环形边缘结构内所有点云数据的高度差，当高度差超过预设差值时，确认为实际坑洞区； 提示模块，用于将确认后的刚性障碍物、软性障碍物和实际坑洞区对应的区域在图像数据上标记为警示区域；基于点云数据计算每个警示区域与矿用车辆的间距，将所述间距与警示区域投影在矿用车辆的显示屏上。

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