青岛理工大学张天良获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种异构集群无人系统的随机预定义时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065705B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510543420.2，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种异构集群无人系统的随机预定义时间跟踪控制方法是由张天良;李剑飞;王广智;薛瀛江设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种异构集群无人系统的随机预定义时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种异构集群无人系统的随机预定义时间跟踪控制方法，属于无人系统跟踪控制技术领域，用于无人系统跟踪控制，包括构建非线性的领导者‑跟随者的随机多跟随者系统，进行实际预设时间随机一致性的控制器设计，结合李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性分析和仿真验证；将异构集群无人系统中的无人系统设为跟随者，将无人系统的控制输入作为跟随者的控制输入，将实际预设时间随机一致性的控制器的控制输出作为随机预定义时间跟踪控制的控制信息。本发明通过引入自适应律和模糊逻辑系统，有效估计和补偿未知动力学和干扰，增强了系统对随机噪声和非线性的鲁棒性。
本发明授权一种异构集群无人系统的随机预定义时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种异构集群无人系统的随机预定义时间跟踪控制方法，其特征在于，包括构建非线性的领导者-跟随者的随机多跟随者系统，进行实际预设时间随机一致性的控制器设计，结合李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性分析和仿真验证； 将异构集群无人系统中的无人系统设为跟随者，将无人系统的控制输入作为跟随者的控制输入，将实际预设时间随机一致性的控制器的控制输出作为随机预定义时间跟踪控制的控制信息； 实际预设时间随机一致性的控制器包括： ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； 0； 式中，是跟随者的控制输入，是控制器的基础输入量，是模糊基函数向量，是求导符号，是初始跟随者的状态，是一个集合，代表接收到领导者的信息的跟随者，是一个集合，代表未接收到领导者的信息的跟随者，是跟随者数量，是无向加权图的邻接矩阵中第行第列的元素，是符号函数，、、、、是可求变量，、、是可调变量，表示取最大特征值，是正定矩阵，跟随者的聚合邻域误差，是跟随者的状态。
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