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龙图腾网获悉长沙莫之比智能科技有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达倒车状态识别与预警功能切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510534591.9，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于毫米波雷达倒车状态识别与预警功能切换方法是由虢俊;宋辉隆设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达倒车状态识别与预警功能切换方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于毫米波雷达倒车状态识别与预警功能切换方法，通过处理雷达原始ADC数据实现倒车状态识别，具体步骤包括：对雷达数据进行距离维和多普勒维FFT处理，生成RD图；通过CFAR算法筛选目标点；分析多普勒线能量分布，判断车辆静止、倒车或前进状态，并根据车辆状态自动切换LCA预警和RCTA预警系统的模式，在静止阶段允许RCTA预警区域的点云提前形成航迹，加快倒车时的预警反应速度；本发明提供的方法无需额外硬件支持，降低了系统成本；实现无损安装，并且通过综合判断RD图中的多普勒线索引与静止点云占比，有效防止误判；能够快速准确判断车辆状态，提升了预警响应速度。

本发明授权一种基于毫米波雷达倒车状态识别与预警功能切换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达倒车状态识别与预警功能切换方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过车载毫米波雷达获取原始ADC数据，并对所述原始ADC数据进行预处理，得到距离-多普勒RD图和点云数据； S2、轮询RD数据，计算每条多普勒线对应的所有距离单元的能量值之和，搜寻能量值之和最大的多普勒线索引； S3、判断车辆是否处于静止状态； 若多普勒线索引的值为0且速度为0的点云数量满足预设阈值，则判断车辆处于静止状态，并连续进行判断n帧且总时间不超过0.5秒，若满足条件，则将车辆静止标志位置1，进入步骤S4，否则进入步骤S5； S4、对两侧纵向靠近的目标进行预警，变道辅助雷达LCA和后方横穿预警系统RCTA自动切换至车辆处于静止状态的模式； S5、判断车辆是否处于倒车状态； 若多普勒线索引从0突变到dopBins-1，dopBins表示多普勒单元数量，检测之后连续2帧多普勒线索引、，若多普勒线索引、均处于dopBins-1至dopBins-1-m之间，则判断车辆处于倒车状态，进入步骤S6，否则进入步骤S7，m表示一个预设阈值，用于表征倒车速度在连续2帧时间内所在区间； S6、LCA预警和RCTA预警自动切换至车辆处于倒车状态的模式； S7、判断多普勒线索引是否从0变化到1，若满足且之后的连续2帧多普勒线索引、均处于1至m之间，则判断车辆处于前进状态，LCA预警和RCTA预警自动切换至车辆处于前进状态的模式。

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