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龙图腾网获悉国网四川省电力公司电力应急中心申请的专利一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510533916.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统是由邓创;李科峰;肖云;周炜;卿东设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统，其包括：获取变电站内的三维环境数据；基于三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立障碍物模型，并根据障碍物模型生成障碍物分布图；障碍物包括电力线路和变电站内设备；构建电磁干扰场分布图，电磁干扰场分布图通过结合变电站内设备的电磁辐射高度和设备布置位置信息生成；基于障碍物分布图和电磁干扰场分布图，利用全局路径规划算法生成初始无人机巡检路径；上述方法，可有效应对了环境中可能存在的物理障碍与电磁干扰，为无人机巡检提供了高安全性、高可靠性的飞行路径规划保障。

本发明授权一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 获取变电站内的三维环境数据，所述三维环境数据包括通过激光雷达测量获取电力线路的点云数据和变电站内设备的三维点云数据； 基于所述三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立障碍物模型，并根据所述障碍物模型生成障碍物分布图；所述障碍物包括电力线路和变电站内设备； 构建电磁干扰场分布图，所述电磁干扰场分布图通过结合变电站内设备的电磁辐射高度和设备布置位置信息生成； 基于所述障碍物分布图和所述电磁干扰场分布图，利用全局路径规划算法生成初始无人机巡检路径； 在无人机飞行过程中，基于实时传感器数据动态更新障碍物分布图和电磁干扰场分布图，并采用局部路径优化算法调整飞行路径； 其中，构建电磁干扰场分布图，包括： 获取每个变电站内设备的电磁辐射特性信息和设备布置位置信息，基于变电站内设备的电磁辐射特性信息，计算当前变电站内设备产生的电磁场的电磁场分布； 对计算出的电磁场分布在变电站内空间进行网格化处理，进而使得所述变电站内空间划分为若干个网格单元，每个网格单元包含电磁干扰强度值和电磁辐射高度； 将网格化的电磁场分布与障碍物分布图中的当前障碍物以及当前设备布置位置信息叠加，生成综合的电磁干扰场分布图；所述电磁干扰场分布图包括设备布置位置信息和电磁辐射高度以及影响高度；所述影响高度为设备布置位置信息所在的当前设备的最高点高度与在电磁场干扰下影响电磁辐射高度之和； 还包括基于综合的电磁干扰场分布图生成初始巡检路径，包括：在综合的电磁干扰场分布图中，参考危险权值和影响高度搜索从起点到目标点的全局最优路径； 对生成的全局最优路径进行平滑处理，采用贝塞尔曲线优化路径的连续可飞行性得到平滑后的路径； 将平滑后的所述路径作为无人机的初始巡检路径； 其中，对生成的全局最优路径进行平滑处理，采用贝塞尔曲线优化路径的连续可飞行性得到平滑后的路径，具体包括： 获取生成的路径点序列，采用分段三次贝塞尔曲线平滑，确保路径连续可飞且避开电磁干扰区； 确定控制点生成：对每个路径点，根据其影响高度生成垂直安全偏移： ； 执行所述控制点的曲线拟合：将偏移后的点集输入贝塞尔曲线生成器，目标函数为： ；为贝塞尔曲线，为平滑因子； 生成抗干扰初始巡检路径；将平滑后的路径与电磁干扰场分布图叠加校验；在叠加校验，若当前段路径的，则触发局部重规划处理操作，并最终输出满足以下条件的路径：为预设阈值； 第一抗干扰优化条件；； 第二抗干扰优化条件：，总危险权值低于临界阈值； 第三抗干扰优化条件：。

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