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龙图腾网获悉华西精创医疗科技(成都)有限公司申请的专利血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120032064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510503258.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质是由顾力栩;马愈祥;张英杰设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，包括实时采集血管的超声图像；获取超声探头的空间位姿信息；基于U2‑Net模型对超声图像进行分割，提取得到超声血管图像；根据标定关键点分别在超声图像坐标系、电磁定位坐标系、世界坐标系下的坐标以及空间位姿信息，计算得到超声图像坐标系到电磁传感器空间转换矩阵、电磁传感器空间到磁场空间转换矩阵、磁场空间到世界坐标系的转换矩阵；基于几何变换算法将血管在超声图像中的每个像素点转换到导航坐标系统中，得到转换图像；在世界坐标系中对得到的多帧转换图像进行实时渲染。本发明提高了血管的超声图像三维重建精度以及速度。

本发明授权血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种血管的超声图像三维重建方法，其特征在于，包括： 实时采集血管的超声图像； 通过电磁传感器获取超声探头的空间位姿信息，所述空间位姿信息包括所述超声探头在空间中的位置和旋转四元数； 基于U2-Net模型对所述超声图像进行分割，提取得到超声血管图像，在分割过程中通过TensorRT框架对U2-Net模型进行加速推理； 根据标定关键点分别在超声图像坐标系、电磁定位坐标系、世界坐标系下的坐标以及所述空间位姿信息，计算得到超声图像坐标系到电磁传感器空间转换矩阵、电磁传感器空间到磁场空间转换矩阵、磁场空间到世界坐标系的转换矩阵，所述标定关键点为根据超声标定算法在所述超声图像中标定的关键点； 根据所述超声图像坐标系到电磁传感器空间转换矩阵、电磁传感器空间到磁场空间转换矩阵、磁场空间到世界坐标系的转换矩阵，基于几何变换算法将血管在超声图像中的每个像素点转换到导航坐标系统中，得到转换图像，所述导航坐标系统为世界坐标系； 在世界坐标系中对得到的多帧所述转换图像进行实时渲染，得到实时三维重建结果； 其中，； ； ； ； ； N为标定获得的在超声坐标系和电磁定位坐标系中确定的标定关键点的数量，其中一个标定关键点，为该关键点在超声图像坐标系下的坐标，为该关键点在电磁定位坐标系下的坐标，为该关键点在世界坐标系下的坐标，TM代表最小化式左端所求的矩阵，为超声图像坐标系到电磁传感器空间转换矩阵，为电磁传感器空间到磁场空间转换矩阵，为磁场空间到世界坐标系的转换矩阵，为所述旋转四元数，T表示平移即超声探头在空间中的位置，tx、ty、tz分表代表探头在三个坐标轴上的位置坐标，R表示旋转矩阵； ； 其中，为转换图像中像素点的坐标，x,y为血管的像素点在超声图像坐标系中的坐标，Sx、Sy分别是超声图像坐标系中x轴和y轴的缩放因子。

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