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龙图腾网获悉湖南湘船重工有限公司申请的专利一种智能化两栖船舶导航定位方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331396.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种智能化两栖船舶导航定位方法、系统及存储介质是由谭虎亚;马胥;师兴雨;陈杰;刘科;乔凯;汪师发;李源设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化两栖船舶导航定位方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶无线电定位技术领域，尤其涉及一种智能化两栖船舶导航定位方法、系统及存储介质。所述方法包括以下步骤：对两栖船舶进行两栖船舶惯性位置分析，得到两栖船舶惯性位置数据；利用多普勒计程仪对两栖船舶进行多普勒效应航行速度补偿，生成船舶多普勒补偿速度数据；对两栖船舶进行无线电定位处理，生成两栖船舶无线电定位数据；根据两栖船舶惯性位置数据、船舶多普勒补偿速度数据以及两栖船舶无线电定位数据进行导航参数动态修正，得到智能船舶位置定位数据；对智能船舶位置定位数据进行导航显示终端显示，得到两栖船舶导航显示信息。本发明通过导航参数动态修正实现高精度、高可靠性的两栖船舶导航定位。

本发明授权一种智能化两栖船舶导航定位方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能化两栖船舶导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：对两栖船舶进行实时船舶惯性测量，生成原始船舶惯性测量数据；根据原始船舶惯性测量数据进行实时船舶姿态模式标注，得到实时船舶姿态角数据；基于实时船舶姿态角数据进行两栖船舶惯性位置分析，得到两栖船舶惯性位置数据；其中，步骤S1具体为： 步骤S11：在两栖船舶的船体上固定安装惯性测量单元，并启动惯性测量单元进行实时船舶惯性测量，生成原始船舶惯性测量数据； 步骤S12：对原始船舶惯性测量数据进行数据预处理，得到预处理船舶惯性测量数据； 步骤S13：根据预处理船舶惯性测量数据进行角速度提取，生成船舶角速度； 步骤S14：根据船舶角速度进行时间积分，并通过预设的船舶姿态模式库进行实时船舶姿态模式标注，以得到实时船舶姿态角数据； 步骤S15：基于实时船舶姿态角数据进行姿态角增量计算，并进行线速度积分，生成初步船舶线速度数据； 步骤S16：根据实时船舶姿态角数据以及初步船舶线速度数据进行两栖船舶惯性位置分析，得到两栖船舶惯性位置数据；其中，步骤S16具体为： 步骤S161：利用GNSS导航系统对两栖船舶进行实时粗略位置获取，得到两栖船舶粗略位置数据； 步骤S162：将两栖船舶粗略位置数据作为标定定位位置，并根据实时船舶姿态角数据以及初步船舶线速度数据进行船舶惯性移动位置计算，生成船舶惯性移动节点数据； 步骤S163：对船舶惯性移动节点数据进行导航坐标转换，并根据两栖船舶粗略位置数据进行船舶移动曲线绘制，得到船舶惯性漂移曲线数据； 步骤S164：基于实时船舶姿态角数据以及初步船舶线速度数据对船舶惯性漂移曲线数据进行船舶静止状态识别，得到船舶静止状态数据； 步骤S165：根据船舶静止状态数据进行零速判断，并对船舶惯性漂移曲线数据进行节点零速修正标记，得到节点零速修正标志； 步骤S166：通过节点零速修正标志对船舶惯性漂移曲线数据进行速度置零，并进行零速位置误差修正，生成两栖船舶惯性位置数据； 步骤S2：获取两栖船舶航行环境类型数据；基于两栖船舶航行环境类型数据利用多普勒计程仪对两栖船舶进行多普勒效应航行速度补偿，生成船舶多普勒补偿速度数据； 步骤S3：对两栖船舶进行无线电定位处理，生成两栖船舶无线电定位数据；根据两栖船舶惯性位置数据、船舶多普勒补偿速度数据以及两栖船舶无线电定位数据进行时空基准对齐处理，生成时空同步定位监测数据；基于时空同步定位监测数据进行导航参数动态修正，得到智能船舶位置定位数据；其中，步骤S3具体为： 步骤S31：利用两栖船舶进行无线电定位信号接收，得到无线电射频信号； 步骤S32：根据无线电射频信号进行无线电定位处理，生成两栖船舶无线电定位数据； 步骤S33：对两栖船舶惯性位置数据、船舶多普勒补偿速度数据以及两栖船舶无线电定位数据进行时空基准对齐处理，生成时空同步定位监测数据； 步骤S34：根据时空同步定位监测数据中两栖船舶惯性位置数据建立惯性导航误差模型； 步骤S35：利用时空同步定位监测数据中船舶多普勒补偿速度数据对惯性导航误差模型进行速度矢量差值计算，并进行导航轴向坐标投影，生成惯性导航速度数据； 步骤S36：根据时空同步定位监测数据中两栖船舶无线电定位数据建立位置约束条件，并利用惯性导航速度数据进行导航参数动态修正，得到智能船舶位置定位数据； 步骤S4：对智能船舶位置定位数据进行导航地图匹配，并进行导航显示终端显示，得到两栖船舶导航显示信息。

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