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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071761.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法是由李明洋;刘乃龙;徐拴锋;谢心如;刘磊;张海博;周婧祎;张筱晨;黄元设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种面向空间微重力环境的机械臂‑灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法。基于机械臂‑灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境；基于待抓取的工具和灵巧手的构型配置，生成灵巧手的抓取构型，以在所述仿真环境下进行固定抓取测试；基于所述仿真环境下，将待抓取的工具的位姿信息、机械臂和灵巧手的实时状态作为神经网络训练的输入，将机械臂和灵巧手的动作作为神经网络训练的输出，通过神经网络训练得到抓取策略。本方案能够面向空间微重力环境生成机械臂‑灵巧手系统工具的智能抓取策略。

本发明授权一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法，其特征在于，包括： 基于机械臂-灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境； 基于待抓取的工具和灵巧手的构型配置，生成灵巧手的抓取构型，以在所述仿真环境下进行固定抓取测试； 基于所述仿真环境下，将待抓取的工具的位姿信息、机械臂和灵巧手的实时状态作为神经网络训练的输入，将机械臂和灵巧手的动作作为神经网络训练的输出，通过神经网络训练得到抓取策略；其中，所述神经网络训练的奖励函数包括接近奖励函数和抓取奖励函数； 所述神经网络训练包括： 接近阶段：引导机械臂-灵巧手系统接近待抓取工具，当待抓取工具与灵巧手手掌的相对位置与姿态处于所设定的第一阈值内预设时间时，判断接近任务完成，引导机械臂-灵巧手系统抓取待抓取工具；当待抓取工具与手掌的相对位置与姿态超过所设定的第二阈值或手掌末端力大于预设力时，判断任务失败，增加所述接近奖励函数的惩罚值； 抓取阶段：在引导机械臂-灵巧手系统抓取待抓取工具时，当待抓取工具与手掌的相对位置与姿态在第三阈值内，且当前灵巧手与目标构型的相对距离处于所设定的第四阈值内预设时间时，判断抓握任务完成，增加所述抓取奖励函数的奖励值；当待抓取工具与手掌的相对位置与姿态超过所设定的第二阈值或手掌末端力大于预设力时，判断任务失败，增加所述抓取奖励函数的惩罚值； 所述神经网络训练的重置策略如下： 在完成所述接近阶段和所述抓取阶段的判断时，重置仿真环境； 在重置的仿真环境中，控制110的概率使得待抓取工具在手心初始化，其位置和姿态均接近正确抓握状态； 在重置的环境中，控制110的概率使得待抓取工具在手心附近初始化，其姿态接近正确抓握姿态； 在重置的环境中，控制45的概率使得待抓取工具的位置和姿态均随机。

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