买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种用于微创手术的手持式同心管机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115414128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211238212.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于微创手术的手持式同心管机器人是由王焦乐;薛亮;杨兴;宋霜设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于微创手术的手持式同心管机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于微创手术的手持式同心管机器人，包括机器人外壳模块、滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块，所述滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块分别安装在所述机器人外壳模块之内，所述滚筒齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接，能够驱动所述机器人柔性臂模块进行轴向移动和绕轴线的转动，所述球齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接。本发明的有益效果是：该手持式同心管机器人体积小，质量轻，在结构设计中利用人机工程学原理进行优化，既可以像传统手术工具一样随取随用，又可以提供足够的灵活性完成复杂的微创手术工作。

本发明授权一种用于微创手术的手持式同心管机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于微创手术的手持式同心管机器人，其特征在于：包括机器人外壳模块、滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块，所述滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块分别安装在所述机器人外壳模块之内，所述滚筒齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接，能够驱动所述机器人柔性臂模块进行轴向移动和绕轴线的转动，所述球齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接，能够驱动所述机器人柔性臂模块在伸出机器人外壳模块时向任意方向弯曲，所述机器人柔性臂模块包括一组相互嵌套的超弹性同心管和嵌套在最外层的非弹性硬直管，所述超弹性同心管与所述滚筒齿轮驱动模块一一对应，所述超弹性同心管安装在各自不同的滚筒齿轮驱动模块上，由所述滚筒齿轮驱动模块驱动所述超弹性同心管进行轴向移动和绕轴线的转动，所述非弹性硬直管固连在所述球齿轮驱动模块上，所述球齿轮驱动模块驱动所述超弹性同心管在球齿轮内弯曲，并在出口处指向任意方向，所述滚筒齿轮驱动模块包括滚筒齿轮、驱动滚筒齿轮移动的齿轮和驱动滚筒齿轮转动的齿轮，所述驱动滚筒齿轮移动的齿轮、驱动滚筒齿轮转动的齿轮分别与所述滚筒齿轮相啮合，所述驱动滚筒齿轮移动的齿轮的轴线与所述滚筒齿轮的轴线相垂直，所述驱动滚筒齿轮转动的齿轮的轴线与所述滚筒齿轮的轴线相平行，所述驱动滚筒齿轮移动的齿轮、驱动滚筒齿轮转动的齿轮均连接有驱动电机，所述驱动滚筒齿轮移动的齿轮能够驱动所述滚筒齿轮前后轴向移动，所述驱动滚筒齿轮转动的齿轮能够驱动所述滚筒齿轮绕轴线转动，每个滚筒齿轮上对应安装一根超弹性同心管,不同的滚筒齿轮之间相互嵌套，所述球齿轮驱动模块包括球齿轮、驱动所述球齿轮左右转动的球齿轮左右转动驱动机构和驱动所述球齿轮上下转动的球齿轮上下转动驱动机构，所述非弹性硬直管固定安装在所述球齿轮的通孔处，所述超弹性同心管穿过所述球齿轮，所述球齿轮上下转动驱动机构包括第一螺旋齿轮、第二螺旋齿轮、内螺杆、中间齿轮和单极齿轮，所述第一螺旋齿轮与所述第二螺旋齿轮相啮合，所述第二螺旋齿轮与所述内螺杆固定连接，所述内螺杆与所述中间齿轮相啮合，所述中间齿轮与所述单极齿轮相啮合，所述单极齿轮与所述球齿轮相啮合，所述球齿轮左右转动驱动机构与所述单极齿轮连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。