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龙图腾网获悉泓浒(苏州)半导体科技有限公司申请的专利基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510451165.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统是由王彭;方兴雨;丁文华设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及碰撞检测技术领域，具体涉及一种基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统，碰撞检测方法包括：建立含摩擦的机器人动力学模型；设定实时碰撞阈值，计算实际力矩与含摩擦的理论力矩之间的绝对差值，将绝对差值与实时碰撞阈值对比，判断碰撞是否发生。本发明对机器人的运行轨迹进行分割，在机器人靠近目标物易发生碰撞的过程中，通过对初始碰撞阈值进行调整，降低设定的初始碰撞阈值，从而实现碰撞检测灵敏度的增加；而在其他路径段，发生碰撞的概率较小，增加设定的初始碰撞阈值，降低碰撞检测的灵敏度从而避免因阈值设定的过小造成停机。

本发明授权基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法，其特征在于，包括： 建立含摩擦的机器人动力学模型； 设定实时碰撞阈值，计算实际力矩与含摩擦的理论力矩之间的绝对差值，将绝对差值与实时碰撞阈值对比，判断碰撞是否发生； 其中，实时碰撞阈值的设定方法为： a、设定初始碰撞阈值，以及调整阈值； b、确定机器人的运行轨迹，机器人的运行轨迹对应的两端点分别为第一目标位及第二目标位；基于机器人的当前运行状态对运行轨迹进行实时分割，包括加速路径、匀速路径及减速路径； c、获取机器人距离就近目标位的实时轨迹距离； d、基于机器人在不同路径的加速度设定运行轨迹对应的阈值调节临界点，并采用调整阈值对初始碰撞阈值进行修正，获得实时碰撞阈值； 其中，机器人的当前运行状态包括运行方向相反的第一状态和第二状态： 第一状态下机器人沿运行轨迹由第一目标位至第二目标位运动，并将运行轨迹由第一目标位至第二目标位分割为加速路径、匀速路径及减速路径； 第二状态下机器人沿运行轨迹由第二目标位至第一目标位运动，并将运行轨迹由第一目标位至第二目标位分割为减速路径、匀速路径及加速路径； 每个运行状态下，所述运行轨迹上均对应两个阈值调节临界点，两个所述阈值调节临界点分别处在加速路径和减速路径上，并分别定义为加速阈值调节临界点及减速阈值调节临界点； 机器人在所述加速阈值调节临界点与就近的目标位之间，以及减速阈值调节临界点与就近的目标位之间运行时对应的实时碰撞阈值为初始碰撞阈值与调整阈值之差；机器人在加速阈值调节临界点与减速阈值调节临界点之间运行时对应的实时碰撞阈值为初始碰撞阈值与调整阈值之和； 或者，设定加速路径与匀速路径之间为第一交界点，减速路径与匀速路径之间为第二交界点；机器人在所述加速阈值调节临界点与就近的目标位之间，以及减速阈值调节临界点与就近的目标位之间运行时对应的实时碰撞阈值为初始碰撞阈值与调整阈值之差；机器人在所述加速阈值调节临界点与第一交界点之间，以及减速阈值调节临界点与第二交界点之间运行时对应的实时碰撞阈值为初始碰撞阈值；机器人在所述匀速路径运行时对应的实时碰撞阈值为初始碰撞阈值与调整阈值之和。

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