长沙辰龙智加科技有限公司王立坤获国家专利权
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龙图腾网获悉长沙辰龙智加科技有限公司申请的专利基于改进双四元数的黎曼流形挖掘机行为克隆方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119862726B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510353774.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于改进双四元数的黎曼流形挖掘机行为克隆方法和装置是由王立坤;邹建伟;李琳;龚桂秀;张鹏程;应龙设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进双四元数的黎曼流形挖掘机行为克隆方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于改进双四元数的黎曼流形挖掘机行为克隆方法和装置。所述方法包括：通过DH参数方法构建挖掘机的正向动力学模型，根据正向动力学模型得到挖掘机末端笛卡尔坐标系下的传递矩阵、掘机笛卡尔坐标系下的平移变量及旋转变量，得到挖掘机末端旋转部分的四元数表示，根据四元数表示，得到整个挖掘机位置和姿态的双四元数表示，通过黎曼流形映射，将挖掘机的末端在笛卡尔坐标系下的位置和姿态表示为黎曼流形切空间的黎曼流形双四元数表示，构建非参数贝叶斯高斯过程模型，给定查询时间戳，计算输出行为数据分量的均值和方差，最终行为克隆结果。采用本方法能够提升挖掘机操作行为的表达能力。
本发明授权基于改进双四元数的黎曼流形挖掘机行为克隆方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于改进双四元数的黎曼流形挖掘机行为克隆方法，其特征在于，所述方法包括： 通过DH参数方法构建挖掘机的正向动力学模型，根据所述正向动力学模型得到挖掘机末端笛卡尔坐标系下的传递矩阵、挖掘机末端笛卡尔坐标系下的平移变量及旋转变量； 根据所述传递矩阵和旋转变量，得到挖掘机末端旋转部分的四元数表示，根据所述平移变量和所述四元数表示，得到整个挖掘机位置和姿态的双四元数表示； 根据所述双四元数表示，通过黎曼流形映射，将挖掘机的末端在笛卡尔坐标系下的位置和姿态表示为黎曼流形切空间的黎曼流形双四元数表示； 根据挖掘机操作者的行为数据投影至黎曼流形切空间，构建非参数贝叶斯高斯过程模型，根据所述非参数贝叶斯高斯过程模型，给定查询时间戳，计算输出行为数据分量的均值和方差，通过黎曼流形映射的反映射得到最终行为克隆结果。
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