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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种微创手术仿真训练器械定位装置与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510352562.0，技术领域涉及：G09B23/28；该发明授权一种微创手术仿真训练器械定位装置与定位方法是由师为礼;于嘉宇;曲峰;魏国栋;苗语;何巍;蒋振刚设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微创手术仿真训练器械定位装置与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开医疗辅助装置技术领域的一种微创手术仿真训练器械定位装置与定位方法，本发明提供的微创手术仿真训练器械定位装置及其定位方法显著提升了手术器械定位的精准性和实时性。通过多传感器协同测量俯仰角、偏航角、翻滚角和深度等空间位姿参数，并结合零位标定和精度标定方法，有效解决了手术器械在复杂空间运动中的高精度定位难题。该方法能够确保虚拟手术器械与实际器械的动作同步，从而实现高效、准确的仿真训练。相较于传统训练设备，本发明能够为手术方案设计与操作后果评价提供更科学、精准的数据支持，从而进一步提升微创手术训练的精确性和可靠性。

本发明授权一种微创手术仿真训练器械定位装置与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器协同定位的微创手术仿真训练器械定位方法，由一种微创手术仿真训练定位装置实现，其特征在于，微创手术仿真训练定位装置包括： 实验台（100），其具有支撑轴杆（110）； 第一旋转平台（200），对称设置在所述支撑轴杆（110）上，并可绕所述支撑轴杆（110）旋转； 第二旋转平台（300），安装在所述第一旋转平台（200）上，并可绕所述第一旋转平台（200）水平旋转； 微创手术器械（400），贯穿所述第二旋转平台（300），并可相对所述第二旋转平台（300）伸缩； VR眼镜（500），供操作者佩戴； 其中，所述第一旋转平台（200）内置用于测量微创手术器械（400）的俯仰角度变化的俯仰角传感器，所述第二旋转平台（300）内置用于量微创手术器械（400）的偏航角度变化的偏航角传感器以及测量微创手术器（400）械深度变化的位移传感器，且所述第二旋转平台（300）前端设置有一个用于微创手术器械（400）的翻滚角度变化的翻滚角传感器； 基于多传感器协同定位的微创手术仿真训练器械定位方法具体步骤如下： S1、零位标定：确定俯仰角传感器、偏航角传感器、翻滚角传感器和位移传感器的初始电压值，并将微创手术器械（400）调整到基准位置，以建立零位参考并确保虚拟微创手术器械（400）和实际微创手术器械（400）的坐标系的初始对齐； S2、精度标定：通过已知物理量与俯仰角传感器、偏航角传感器、翻滚角传感器和位移传感器电压拟合线性关系，计算比例系数，并建立实际微创手术器械（400）与虚拟微创手术器械（400）之间的坐标系变换关系； S3、实时定位：根据俯仰角传感器、偏航角传感器、翻滚角传感器和位移传感器输出电压和标定公式，计算实际微创手术器械（400）的俯仰角、偏航角、深度和翻滚角，并将这些位姿数据转换到虚拟器械坐标系； S4、虚拟同步：将计算出的位姿变化传输至虚拟环境，实时更新虚拟微创手术器械（400）的位置，并保持实际微创手术器械（400）与虚拟微创手术器械（400）坐标系的一致性。

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