买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉海博泰科技(青岛)有限公司;山东港口日照港集团有限公司;日照港集装箱发展有限公司申请的专利一种在动态车厢环境下的雷达相机无标定板标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297190.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种在动态车厢环境下的雷达相机无标定板标定方法是由张博;耿梦迪;周平伟;唐筱宁;刘兆阳;杜红;孙彦祥;侯世波;徐振奇;曲娜;雷为设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在动态车厢环境下的雷达相机无标定板标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在动态车厢环境下的雷达相机无标定板标定方法，涉及雷达相机无标定板标定方法技术领域，包括以下步骤：S1，初始参数估计，从车厢的前后运动中分别估计雷达和相机相对于车厢的运动；S2，雷达相机外参估计，根据S1中初始参数估计的结果求解雷达相机的外参；S3，参数优化，对S2中雷达相机的外参进行优化提升精度。本发明的方法不需要使用特定的标定板进行点云和图像数据的采集，同时省去了人工现场干预，可以远程计算出所需要的雷达‑相机外参参数。在生产作业现场中，激光雷达和相机的多传感器融合在火车车厢偏载监测系统中起到了关键作用，而进行激光雷达和相机的联合应用的前提是进行联合标定计算激光雷达和相机的外参。

本发明授权一种在动态车厢环境下的雷达相机无标定板标定方法在权利要求书中公布了：1.一种在动态车厢环境下的雷达相机无标定板标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，初始参数估计，从车厢的前后运动中分别估计雷达和相机相对于车厢的运动； S2，雷达相机外参估计，根据S1中初始参数估计的结果求解雷达相机的外参； S3，参数优化，对S2中雷达相机的外参进行优化提升精度； 所述初始参数估计包括雷达变换参数估计、相机变换参数估计； 所述雷达变换参数估计包括以下步骤： A1，首先进行雷达坐标系变换，在车厢点云中手动选取四个角点，得到各点坐标； A2，以车厢角点为坐标原点，车厢边框为坐标轴方向，构建车厢坐标系； A3，根据车厢规格，可以明确车厢坐标系中各个角点的坐标，求各点的质心； A4，通过公式计算，实现了雷达坐标系到车厢坐标系的变换；所述相机变换参数估计包括以下步骤： B1，将实际环境中的车厢左上方角点作为世界坐标系原点； B2，垂直于车厢角点构成平面； B3，测量车厢长宽，建立坐标； B4，通过公式计算得到相机在时间内的位姿变换； 所述B3中建立坐标的方式有像素坐标系、图像坐标系以及相机坐标系； 所述雷达相机外参估计包括以下步骤： C1，建立相机相对于车厢的旋转矩阵； C2，建立雷达相对于车厢的旋转矩阵； C3，建立平移矩阵，并通过公式计算； 所述参数优化包括相机位姿变化参数优化以及雷达相机参数优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海博泰科技(青岛)有限公司;山东港口日照港集团有限公司;日照港集装箱发展有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市崂山区株洲路20号海信创智谷A1503室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。