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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于可变转向道与换道结合的十字路口控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116403420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310146998.5，技术领域涉及：G08G1/08；该发明授权一种基于可变转向道与换道结合的十字路口控制方法是由谷振宇;张旭;聂文迪;刘仁韬;吴琼设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可变转向道与换道结合的十字路口控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可变转向道与换道结合的十字路口控制方法，具体包括以下步骤：S1、启动十字路口可变转向道与换道控制算法，路测单元接收车辆信息并传输给中央服务器；S2、控制换道控制区内需要换道的车辆换向目标车道；S3、计算调速控制区内尚未分配通行权的车辆的通行优先级；S4、调整调速控制区内车辆的速度，保证其能安全高效地通过十字路口。本发明在十字路口交通流不平衡，特别是同一路段的交通流不平衡时，通过可以灵活变化的转向道与换道、调速结合的方法，让车辆从交通拥挤的车道换到交通平稳的车道，从而达到分摊交通流的目的，让交通流较大的转向车辆可以从多个车道同时通过路口，减少车辆的平均等待时间，提高十字路口的通行效率。

本发明授权一种基于可变转向道与换道结合的十字路口控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可变转向道与换道结合的十字路口控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将十字路口划分为一个中心冲突区和四条臂展路段e，臂展路段沿着车辆驶向中心冲突区的方向划分为换道控制区、匀速区和调速控制区； 所述四条臂展路段按照西北东南方向分别编号为e＝0,1,2,3；沿着车道宽度方向，从右到左将车道编号为k,k∈{0,1,…,N}；由于车道转向可变，每条车道都有三条可能的穿行轨迹，因此将车辆所有可能穿过中心冲突区的路径用{臂展路段编号e，车道编号k，转向方向}三元组表示，在三车道的十字路口交通环境下，这样的组合一共有36种，按照西北东南转向，以车道从右至左为基准，按照右转、直行、左转的顺序依次编号为p，p＝0,1,…,35； 在所述四条臂展路段分别部署路侧单元RSU，通过RSU收集四条臂展路段中每一辆车的位置、速度和路径信息；将RSU收集到的信息传输到中央服务器中进行运算； S2、以臂展路段为单位分别计算换道控制区的车道等级；根据换道控制区的车道等级，对所述换道控制区的车辆进行换道控制；具体包括以下步骤： S21：以臂展路段为单位，根据换道控制区中每条车道的车辆数量和每条车道已经获得通行权的车队数量及车队长度，计算车道等级； S22：根据换道控制区的车道等级，计算一级车道的负载均衡迫切值与二级车道和三级车道的负载均衡迫切值，引入参数r∈[0,1]刻画两者之间的关系，r的取值越大说明车流量越不均衡，若满足条件，控制高等级车道车辆换向低等级车道； S3、根据调速控制区中车队头车的行驶时间和车队长度，计算每个车队的通行优先级；根据调速控制区中车队的通行优先级，给每个车队分配中心冲突区的通行资源；具体包括以下步骤： S31：获取处于调速控制区的每条车道的尚未分配通行权的第一辆车的信息，这些车被称为优先级头车；获取处于匀速区的每条车道的第一辆车的信息，这些车被称为次优先级头车； S32：根据处于调速控制区内的每条车道的尚未分配通行权的第一辆车，即车道头车的行驶时间，计算车道的优先级； S33：根据所述S31计算的优先级，在优先满足高优先级车道的通行权的情况下，计算出所有路径不冲突的优先级头车作为一级通行头车； S34：根据处于匀速区的头车信息，首先遍历匀速区头车，计算与一级通行头车路径不冲突的头车，得到待选次级通行头车，然后计算次级通行头车的优先级，在优先满足高优先级头车通行权的前提下，计算得到互相不冲突的次级通行头车，这些次级通行头车和一级通行头车共同组成此次的通行头车； S4、对获得通行权的车队进行速度控制； 根据车队头车收到通行权的时间、不调速到达中心冲突区的时间和控制算法计算出的要求头车到达中心冲突区的时间，计算车辆的调速周期； 根据头车的调速周期，控制头车的速度； 根据车队长度，控制车队中的跟随车辆与前车保持最小安全距离。

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