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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种多农机协同作业轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310106961.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多农机协同作业轨迹跟踪控制方法是由路恩;田中明;徐立章;马征;王晖;薛佳霖设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多农机协同作业轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多农机协同作业轨迹跟踪控制方法，由农机的总斥力函数、农机匹配非线性扰动的估计值、农机不匹配非线性扰动的估计值、轨迹跟踪的位置和速度误差，设计多农机协同作业滑模轨迹跟踪控制器，根据农机的逆运动学模型，将农机需要控制的加速度转化成农机底盘控制参数，各台农机的滑模轨迹跟踪控制器根据上述控制参数控制农机按照规划的作业轨迹完成协同作业。本发明实现了规划轨迹约束下的多农机协同作业高精度轨迹跟踪控制，同时避免了机间和障碍物的碰撞风险。

本发明授权一种多农机协同作业轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多农机协同作业轨迹跟踪控制方法，其特征在于： 由农机的总斥力函数、农机匹配非线性扰动的估计值、农机不匹配非线性扰动的估计值、轨迹跟踪的位置和速度误差，设计多农机协同作业滑模轨迹跟踪控制器： 其中：a表示农机需要控制的加速度，S表示多农机协同作业系统的滑模面，且表示局部位置跟踪误差集且δx＝x-xd，δx表示所有农机的位置偏差，x表示农机的位置，xd表示规划的农机参考轨迹，L表示多农机协同作业系统中多台农机之间的通信拓扑有向图的拉普拉斯矩阵，B是具有至少一个正元素的非负对角矩阵，In是n维单位矩阵，表示克罗内克内积，表示局部速度跟踪误差集且δv表示所有农机的速度偏差，表示规划的农机参考速度，是农机速度v的估计值，表示局部不匹配非线性扰动集，是农机不匹配非线性扰动d的估计值；λ＝diag{λ1,λ2,…,λn}表示所有元素均大于0的参数，λ1、λ2、……、λn分别表示第1～n台农机轨迹跟踪控制器中构造滑模面所选取的大于0的参数；向量ζ＝[ζ1,ζ2,…,ζn]T，向量ξ＝[ξ1,ξ2,…,ξn]T，sgn表示符号函数，表示规划的农机参考加速度，是农机匹配非线性扰动w的估计值，是的一阶导数，F表示农机的总斥力函数； 根据农机的逆运动学模型，将所述a转化成农机底盘控制参数，各台农机的滑模轨迹跟踪控制器根据所述控制参数控制农机按照规划的作业轨迹完成协同作业。

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