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龙图腾网获悉国网电力空间技术有限公司;国家电网有限公司申请的专利基于无人机的架空输电线通道实时检测系统及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310072839.5，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权基于无人机的架空输电线通道实时检测系统及其检测方法是由杜伟;程海涛;邹彪;彭波;王秀龙;叶剑锋;朱松涛;任伟达;朱晓康;王宁;刘俊男;杜玉玺;王泽昭设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的架空输电线通道实时检测系统及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于无人机的架空输电线通道实时检测系统及其检测方法，包括：无人机飞行平台、地面控制单元以及多组高度信标反射器；通过激光雷达，实测电线与环境参数的三维数据后，进行抽稀点云处理，再通过高度信标反射器，提供高度补偿值，降低理论计算误差，将实测值与理论值进行逻辑运算，最终得到高精度的判定结果，该发明未采用高清环境图片引入复杂三维造影计算，并采用两次判定法则的独特方式，大大弥补了激光测距采集电线时丢帧的不足；进一步降低了芯片及设备发热情况，延长了整个系统的使用寿命，耗电量和制造成本均低于现有技术产品，适合推广。

本发明授权基于无人机的架空输电线通道实时检测系统及其检测方法在权利要求书中公布了：1.基于无人机的架空输电线通道实时检测系统，其特征在于，包括：无人机飞行平台、地面控制单元以及多组高度信标反射器； 所述无人机飞行平台包括：无人机本体，以及设置在所述无人机本体上的激光雷达采集单元、热成像测定单元以及位置传感器； 所述激光雷达采集单元采用激光雷达测距仪，用于实时采集电线、高度信标反射器以及环境参数数据； 所述热成像测定单元用于：辅助测定电线是否存在短路或断路，并实时将测定结果反馈至地面控制单元； 所述位置传感器采用：高精度位置传感器；用于与高度信标反射器的位置坐标对标同步； 所述地面控制单元包括：无人机飞行平台控制单元、激光雷达数据处理单元、高度信标反射器存储单元以及逻辑运算单元； 所述无人机飞行平台控制单元用于：无人机本体的飞行指令控制、激光雷达采集单元的采集指令控制、热成像测定单元的测定指令控制以及位置传感器的坐标标定指令控制； 所述激光雷达数据处理单元用于：处理所述激光雷达采集单元的采集的数据，并将实际采集到的电线与地面环境的三维数据，实时进行抽稀点云处理，实际判定每一段电线弧垂与障碍物之间是否存在实测刮碰风险； 所述高度信标反射器存储单元用于：预先存储每一组高度信标反射器的实测坐标与实测高度值，并实时与所述激光雷达数据处理单元进行同位置坐标标定，对与所述高度信标反射器坐标位置相同的点，进行激光雷达采集单元巡检时测定的高度信标反射器高度值与预先存储的实测高度值进行求差操作，得到补偿值； 所述逻辑运算单元用于：计算并输出每一段电线弧垂是否存在与环境刮碰风险，计算与判定规则包括： ①通过电线的参数，并引入补偿值后，实时计算出每一段电线的各点理论弧垂值； ②通过引入补偿值，保证了每一段电线各点理论弧垂值的精确度后，将各点理论弧垂值融入至对应采集到的且已剔除实测电线参数的三维数据中，再次进行抽稀点云处理，二次判定电线弧垂与障碍物之间是否存在理论刮碰风险； ③将每一段实测刮碰风险数据值与其对应的理论刮碰风险数据值进行逻辑“与”运算，得出是否存在电线弧垂与环境存在刮碰风险警告，即： 当：实测刮碰风险数据值与理论刮碰风险数据值均为有风险，那么逻辑运算单元判定存在电线弧垂与环境刮碰风险； 当：实测刮碰风险数据值与理论刮碰风险数据值均为无风险，那么逻辑运算单元判定不存在电线弧垂与环境刮碰风险； 当：实测刮碰风险数据值与理论刮碰风险数据值任一为有风险，那么逻辑运算单元判定存在电线弧垂与环境刮碰风险； 所述高度信标反射器：采用玻璃棱镜反射器，因玻璃棱镜反射器容易反射激光测距信号，故而容易确定自身所处的位置信息与高度信息；每组所述高度信标反射器安装在每一处电线与电塔绝缘瓷瓶的搭接处。

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