西北工业大学肖冰获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000934B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310040026.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法是由肖冰;张海朝;扈晓翔;吴西伟设计研发完成，并于2023-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法，包括以下步骤：首先，建立存在系统扰动不确定性的空间机械臂动力学系统；然后，将所建立的空间机械臂动力学系统表示为仿射非线性系统；紧接着，将空间机械臂的控制问题转化为一种零和微分博弈问题，设计出连续可微分的目标函数；然后，使用单层神经网络在线学习求解目标函数的纳什均衡解；最终，获得本发明所述的基于零和博弈的抗扰动控制器，从而使空间机械臂在具有系统扰动不确定性的情况下完成空间任务。本发明使空间机械臂控制系统在不用持续激励条件下同时具有鲁棒性和最优性。
本发明授权一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于零和微分博弈的空间机械臂抗扰动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：用传感器元件获取所述空间机械臂的关节的角度信息，进而用获取的关节的角度信息建立所述空间机械臂动力学系统，随后将所建立的空间机械臂动力学系统表述为一种仿射非线性系统； S2：基于所述的仿射非线性系统，将空间机械臂的抗扰动控制问题转化为零和微分博弈的问题，把抗扰动控制器和系统扰动不确定性分为零和博弈的两方，根据两方均希望己方的利益最优，他方的利益最差的原则设计目标函数； S3：使用单层神经网络在线学习求解目标函数的纳什均衡解；所述单层神经网络使用空间机械臂与环境实时反馈的关节角度值作为输入在线调整单层神经网络的权值向量，获得基于零和微分博弈的抗扰动控制器； S4：机械臂各关节电机的驱动器根据所述S3中的基于零和微分博弈的抗扰动控制器生成相应的控制力矩，进而实现所述空间机械臂在有系统扰动不确定性情况下的关节旋转和机械臂运动，从而完成空间任务。
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