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龙图腾网获悉浙江大学;海南浙江大学研究院申请的专利一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211736660.7，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法是由和向元;唐建中;闫云凤;陈翔;李禹宏;陈正;聂勇;李贞辉设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法。方法包括：通过坞站朝自主水下航行器AUV发射引导光源；使用光斑成像方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对方位角；根据光学探测组件获得的相对方位角，使用光学测向测距方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对位置；根据相对位置，使用卡尔曼滤波算法进行数据融合，获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的最终相对位置，进行定位并向实现自主回坞。本发明方法的水下光学引导定位技术以保证测量精度和实时性为目标，为水下机器人实时提供位置信息以便自主水下航行器AUV的回收利用，可以实现短距离内的AUV定位和自主回坞，具有重要的使用价值。

本发明授权一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法，其特征在于：方法包括如下步骤： 步骤一：通过海面上的船上安装的坞站的接驳口中心朝海水中的自主水下航行器AUV发射引导光源，引导光源发射至自主水下航行器AUV头部安装的两个光学探测组件上； 步骤二：针对每个光学探测组件，使用光斑成像方法计算获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对方位角； 步骤三：针对每个光学探测组件，根据光学探测组件在步骤二中获得的相对方位角，使用光学测向测距方法计算获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对位置； 步骤四：根据步骤三中分别通过两个光学探测组件获得的相对位置，使用卡尔曼滤波算法进行数据融合，获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的最终相对位置，自主水下航行器AUV根据最终相对位置进行定位并向安装坞站的船航行最终实现自主回坞； 所述的步骤一中，两个光学探测组件之间留有间隔，每个光学探测组件包括半圆凸透镜和四象限光电探测器，两个四象限光电探测器的感光面位于同一平面上并均朝向自主水下航行器AUV的航行方向。

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