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龙图腾网获悉东风汽车股份有限公司申请的专利三维目标检测方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116229448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211733172.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权三维目标检测方法、装置、设备及可读存储介质是由晏萌;郭启翔;何薇;陈晖;刘磊;胡博伦;高宠智;屈紫君;李嫩;付浩设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标检测方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种三维目标检测方法、装置、设备及可读存储介质，包括基于DORN算法对RGB图像进行处理得到深度估计图及其预测目标中心点深度值；通过RGB图像、深度估计图以及预测目标中心点深度值对预设神经网络模型进行训练生成目标检测模型，目标检测模型中的局部卷积核基于深度估计图生成，目标检测模型中的损失函数用于约束回归二维包围框与三维框的关系；将待检测图像输入至目标检测模型得到目标三维框。本申请结合图像的深度估计图生成自适应于目标样本位置的局部卷积核，以有效捕获上下文信息，提高三维目标检测算法的鲁棒性和准确性；同时利用深度估计图的目标中心深度值来构建二维框与三维框的几何约束监督，以有效提升算法性能。

本发明授权三维目标检测方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于DORN算法对RGB图像进行处理，得到深度估计图及其预测目标中心点深度值； 通过RGB图像、深度估计图以及预测目标中心点深度值对预设神经网络模型进行训练，生成目标检测模型，所述目标检测模型中的局部卷积核基于深度估计图生成，所述目标检测模型中的损失函数用于约束回归二维包围框与三维框的关系； 将待检测图像输入至所述目标检测模型，得到目标三维框； 其中，所述损失函数为： 式中，表示目标分类的得分，表示损失函数的聚焦参数，表示分类损失，表示二维边界框的回归损失，表示三维边界框的回归损失，表示深度估计图的预测损失，表示权重，表示SmoothL1损失函数，表示预测目标中心点深度值，表示真实目标中心点深度值； 其中，通过反向S函数定义不同距离的权重，权重的计算公式为： 式中，s为距离阈值，其对应函数的中心对称点，T为函数弯曲度，为目标检测模型中的RPN网络预测得到的深度。

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