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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210234388.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质是由皮皓杰;付玲;于晓颖;唐律设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质，属于工程机械领域。控制方法包括：获取当前周期内臂架的末端在笛卡尔空间中的末端速度；对多个关节中除靠近臂架末端的三个关节和本体与转台之间的关节之外的关节进行锁定，以得到包括第一锁定关节和第一未锁定关节的第一臂架构型；根据末端速度确定第一臂架构型在下一周期内的可操作度；将可操作度和预设可操作度范围进行比较；在可操作度超出预设可操作度范围的情况下，确定第一锁定关节中需要进行解锁的第一关节，以得到包括重新确定的第二锁定关节和第二未锁定关节的第二臂架构型；根据第二臂架构型控制关节在下一周期内的运动。本发明可以提高臂架末端的运动速度。

本发明授权用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括本体、转台、臂架以及多个关节，所述臂架包括至少四个臂节，所述关节用于活动连接所述本体、所述转台以及多个所述臂节，所述控制方法包括： 获取当前周期内所述臂架的末端在笛卡尔空间中的末端速度； 对所述多个关节中除靠近臂架末端的三个关节和所述本体与所述转台之间的关节之外的关节进行锁定，以得到包括第一锁定关节和第一未锁定关节的第一臂架构型； 根据所述末端速度确定所述第一臂架构型在下一周期内的可操作度； 将所述可操作度和预设可操作度范围进行比较； 在所述可操作度超出所述预设可操作度范围的情况下，确定所述第一锁定关节中需要进行解锁的第一关节，以得到包括重新确定的第二锁定关节和第二未锁定关节的第二臂架构型； 根据所述第二臂架构型控制所述关节在所述下一周期内的运动； 其中，所述确定所述第一锁定关节中需要进行解锁的第一关节，包括： 确定所述第一锁定关节中能够进行解锁的可解锁关节； 在所述可解锁关节的数量为K个的情况下，分别确定K个中间臂架构型在下一周期内的可操作度，其中，所述K个中间臂架构型为对K个可解锁关节中的每一个可解锁关节分别进行一次解锁后所得到的臂架构型； 比较所述K个中间臂架构型在下一周期内的可操作度，以确定所述第一锁定关节中需要进行解锁的第一关节。

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