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龙图腾网获悉龙岩学院申请的专利基于无线传感器网络的无人机充电调度方法、产品及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510328932.7，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于无线传感器网络的无人机充电调度方法、产品及设备是由陈晶晶;何文丰;陈路遥设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无线传感器网络的无人机充电调度方法、产品及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无线传感器网络的无人机充电调度方法、产品及设备，属于无线充电技术领域。该方法包括：S1、构建二维平面无线可充电传感器网络模型；S2、基于所述无线可充电传感器网络模型，利用层次聚类算法求解聚类并计算各个聚类的中心，获得无线充电板的部署个数和部署位置；S3、基于无线充电板的部署个数和部署位置，采用A星算法计算无人机从每个传感器节点出发到其他任意一个传感器节点的路径，从而获得无人机的静态路由表；S4、根据传感器节点的充电请求，结合无人机的静态路由表，获得无人机的多跳充电调度路径。本发明可以通过合理的充电路径规划，减少无人机飞行距离和时间，最大化充电效率，延长传感器网络的运行时间。

本发明授权基于无线传感器网络的无人机充电调度方法、产品及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无线传感器网络的无人机充电调度方法，其特征在于，所述方法包括： S1、构建二维平面无线可充电传感器网络模型； S2、基于所述无线可充电传感器网络模型，利用层次聚类算法求解聚类并计算各个聚类的中心，获得无线充电板的部署个数和部署位置；步骤S2的内容包括： S21、对无线可充电传感器网络模型中的基站和传感器节点进行编码； S22、计算各个传感器节点之间的欧拉距离，得到距离矩阵； S23、基于距离矩阵，利用层次聚类算法计算传感器节点的聚类并得到聚类个数； S24、基于计算所得到的聚类，计算各个聚类的中心，并将其作为对应充电板的部署位置； S3、基于无线充电板的部署个数和部署位置，采用A星算法计算无人机从每个传感器节点出发到其他任意一个传感器节点的路径，从而获得无人机的静态路由表；步骤S3的内容包括： S31、设置两个数组open和close；其中，数组open用于存放无人机可能经过的充电板相关数据，数组close用于存放已经经过的充电板相关数据；将当前起点传感器节点设置为第i个节点，终点传感器节点设置为第j个节点；并使i=0，j=1； S32、将当前起点传感器节点存入数组open中； S33、遍历数组open，查找F值最小的节点，作为当前要处理的节点；F值的定义为：F=R+H；R为起点到当前节点的距离，H为从当前节点到终点的曼哈顿距离； S34、把当前要处理的节点加入数组close中； S35、遍历当前要处理的节点能够抵达的一充电板节点，判断是否已经经过，并确保充电板节点的相关数据存入了数组close中或数组open中；判断当前遍历充电板节点的路径是否为更好的路径；若是，进入下一步，否则，继续遍历； S36、判断当前遍历节点能否到达终点节点；若是，将该路径加入静态路由表中，否则，返回S35； S37、判断j是否小于n，n为传感器节点总数；若是，使j=j+1，清空数组open和数组close，并跳转到S32；否则，进入下一步； S38、判断i是否小于n-1，若是，使i=i+1，清空数组open和数组close，并跳转到S32；否则，结束A星算法； S4、根据传感器节点的充电请求，结合无人机的静态路由表，获得无人机的多跳充电调度路径。

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