买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411571094.8，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质是由王伟;张瑞康;杨美明;苏衍宇;赵彦丞设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据；对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令；将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作。上述技术方案，通过在原有姿态数据的基础上进行舒适度补偿处理，使得主端操作者手腕不必运动到极限角度，即可让从端的手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下。

本发明授权腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术机器人的主从控制装置，其特征在于，由腔镜手术机器人的控制台执行，包括： 手柄-基座姿态数据获取模块，用于获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据； 姿态数据补偿处理模块，用于对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令，所述舒适度补偿处理是指使手柄操作者手腕不必运动到极限角度，即可让手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下的姿态数据补偿操作； 目标主端姿态指令发送模块，用于将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作； 姿态数据补偿处理模块，包括： 目标朝向数据确定单元，用于确定所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄的目标朝向数据； 姿态补偿角度确定单元，用于基于所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄的目标朝向数据确定姿态补偿角度，所述姿态补偿角度=Inv（Inv初始朝向的姿态偏差矩阵×目标朝向数据），其中，初始朝向的姿态偏差矩阵是指末端手柄初始朝向与目标朝向的姿态偏差矩阵； 目标主端姿态指令确定单元，用于基于所述姿态补偿角度，对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令； 目标主端姿态指令的确定公式为： ； 其中，表示腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据，表示目标主端姿态指令，表示根部基座补偿矩阵，所述根部基座补偿矩阵根据姿态补偿角度构建得到，表示末端手柄补偿矩阵，所述末端手柄补偿矩阵根据姿态补偿角度构建得到。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，其通讯地址为：150060 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区哈平路集中区大连北路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。