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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570964.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制方法是由李小飞;王进;张仁戈;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制器设计方法，包括步骤1：建立移动机械臂的等效动力学模型，设计延时观测器实现广义动力学不确定性的无模型估计补偿，提升控制器计算执行效率；步骤2：设计固定时间非奇异终端滑模控制器及其增益参数自适应律，实现移动机械臂运动误差的固定时间收敛，使得控制器稳定时间仅由控制器设计参数确定，提升控制算法收敛速度且不依赖于系统状态初始条件；步骤3：通过Lyapunov设计方法实现观测‑控制整个闭环系统的固定时间稳定性，消除对动力学不确定性上确界和延时观测器上确界等先验知识的依赖，提升移动机械臂运动控制的响应速度及精度。

本发明授权基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立移动机械臂的等效动力学模型，设计延时观测器实现广义动力学不确定性的无模型估计补偿，简化控制算法计算量提升控制器执行效率； 步骤2：设计固定时间非奇异终端滑模控制器及其增益参数自适应律，实现移动机械臂运动误差的固定时间收敛，使得控制器稳定时间仅由控制器设计参数确定，提升控制算法收敛速度且不依赖于系统状态初始条件； 步骤2.1：设计固定时间非奇异终端滑模流形； 所述步骤2.1设计的固定时间非奇异终端滑模流形如下： 公式4中e＝q-qd代表移动机械臂的运动误差，其中qd代表期望的运动轨迹；和代表对角正定增益矩阵，u1、v1、p1和q1是正奇数且满足不等式1p1q12、y1v1p1q1， 定义一个未知常数同时满足 公式5中是正定对角矩阵， 代表矩阵的最小特征值； 步骤2.2：设计移动机械臂的固定时间非奇异终端滑模控制器； 所述步骤2.2设计的移动机械臂的固定时间非奇异终端滑模控制器，如下： 步骤2.3：设计控制器参数自适应律； 所述步骤2.3设计的控制器参数自适应律如下： 公式6、7中τs和τr分别代表滑动控制律和接近控制律， 和正定对角增益矩阵，u2、v2、p2和q2是正奇数且满足不等式u2v2、p2q2；代表的估计值，σ00、σ10和σ20是控制器的常系数； 步骤3：通过Lyapunov设计方法实现观测-控制整个闭环系统的固定时间稳定性，消除对动力学不确定性上确界和延时观测器上确界等先验知识的依赖，提升移动机械臂运动控制的响应速度及精度。

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