买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉云南交投集团云岭建设有限公司;云南省交通规划设计研究院股份有限公司;云南省交通投资建设集团有限公司申请的专利基于改进Swin-Unet的机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411436248.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于改进Swin-Unet的机械臂控制方法及系统是由王丽军;张晓杰;覃青松;魏龙生;高鹏兴;梁艳峰;武威;郝泳涛;王攀栋;王安民;钱伊默;段晓彬;何俊设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进Swin-Unet的机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉和机械臂自动化技术领域，公开了一种基于改进Swin‑Unet的机械臂控制方法及系统。包括以下步骤：S0获取目标工作场景的RGB色彩图像和深度图像；S1将所述深度图像转化为法向量角图像，并对两者进行拼接操作获得空间图像；S2利用抓取模型对所述RGB色彩图像和所述空间图像进行分析获得抓取参数；所述抓取模型基于改进的Swin‑Unet构建，包括：编码部分，分别提取所述RGB色彩图像和所述空间图像多个设定尺度的特征并进行特征融合；解码部分，将最小尺度的融合特征逐级向上采样到输入分辨率，并通过跳跃连接融合对应尺度的融合特征，进而预测获得抓取参数；S3基于所述抓取参数控制机械臂抓取目标物体。本发明能够在多物体杂乱场景下准确地判断出目标物体的位置信息并完成抓取。

本发明授权基于改进Swin-Unet的机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进Swin-Unet的机械臂控制方法，其特征在于：采用基于四层结构的Swin-Unet网络来构建基于三维视觉双流编码策略的抓取姿态预测模型SU-Grasp；Swin-Unet的改进包括：将原Swin-Unet编码器中从input至stage2部分的超参数C设为原来的12，并复制该结构，得到两个子编码器，两个子编码器内各自完成stage1和2，通过两次SwinTransformerBlock实现上采样；两个子编码器输出的特征维度为2C；在进行stage3计算前，将两个子编码器中的数据进行拼接，使当前特征图的嵌入维度恢复至4C；在解码器中，跳跃连接操作保持与原Swin-Unet结构一致的第一层，在第二层和第三层将两个同级子编码器的输出以及上一级的解码器特征图进行拼接； 该基于改进Swin-Unet的机械臂控制方法，包括以下步骤： 步骤S0：获取目标工作场景的RGBD图像，所述RGBD图像包含RGB色彩图像和深度图像的数据； 步骤S1：将深度图像转化为法向量角图像，并将深度图像与法向量角图像进行拼接操作，以获得空间图像； 步骤S2：将RGB二维图像视为色彩语义模态，将深度图D和法向量角图像Inrm视为空间语义模态，将色彩语义模态图像、空间语义模态图像分别作为SU-Grasp模型中两个子编码器的输入，获得抓取参数； 步骤S3：基于所述抓取参数控制机械臂抓取目标物体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南交投集团云岭建设有限公司;云南省交通规划设计研究院股份有限公司;云南省交通投资建设集团有限公司，其通讯地址为：650000 云南省昆明市自由贸易试验区昆明片区经开区小喜村收费站内(一照多址企业)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。