哈尔滨理工大学吕重阳获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种基于参数自适应动态窗口法的移动机器人局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117991786B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410103814.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于参数自适应动态窗口法的移动机器人局部路径规划方法是由吕重阳;林志恒;梁凯策;庞怀勇设计研发完成，并于2024-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于参数自适应动态窗口法的移动机器人局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于参数自适应动态窗口法的移动机器人局部路径规划方法。针对传统动态窗口法在移动机器人局部路径规划中存在因轨迹评估函数参数设置不当导致机器人与障碍物发生碰撞、不能抵达局部目标点的问题。本发明提出了一种参数自适应动态窗口法，综合考虑机器人性能和环境障碍物信息，对轨迹评估函数中的避障评价函数及各评估指标的权重因子进行优化，实现移动机器人在局部路径规划过程中自适应调节各评估指标的权重，保证机器人安全抵达局部目标点，同时优化运行路径。
本发明授权一种基于参数自适应动态窗口法的移动机器人局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于参数自适应动态窗口法的移动机器人局部路径规划方法，其特征在于，根据移动机器人运动过程中与障碍物的实时距离，自适应调整避障评价函数权重因子的大小，定义轨迹评估函数中的避障评价函数权重因子为ζ2，定义式如下： 其中，dist1v,ω为避障评价函数，Rsafe为移动机器人的安全距离。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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