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龙图腾网获悉江苏沙钢高科信息技术有限公司申请的专利一种提高3D数字孪生无人行车运行速度控制精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117148839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311164322.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种提高3D数字孪生无人行车运行速度控制精度的方法是由夏奇;钱王平;李春林;周云设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高3D数字孪生无人行车运行速度控制精度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种提高3D数字孪生无人行车运行速度控制精度的方法，包括：1、计算无人行车的初始运行速度；2、计算无人行车运动的加速度；3、在相邻两个节点之间插入n个子节点；4、在每个子节点计算出相应的无人行车运行速度，并给模型应用速度变量赋值；5、累加相邻两节点间按每个子节点的速度和模型更新周期，得到全部子节点间距，并将累加结果与两节点间的实际距离对比，得其差值；6、补偿误差；7、循环步骤3，实现无人行车运行状态的3D数值模拟。本发明在两节点间用精度更高的变速运动模拟替代了传统的平均速度模拟；消除了“每步均速”处理方法可能出现的运行速度跳跃突变或卡顿的不好视觉效果，模拟精度更高。

本发明授权一种提高3D数字孪生无人行车运行速度控制精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种提高3D数字孪生无人行车运行速度控制精度的方法，其特征在于，基于目标无人行车初始节点的数据，通过执行以下步骤，完成无人行车运行状态的全时段实时3D数值模拟，包括以下步骤： 步骤1、通过无人行车初始节点的数据，初步逼近测算出无人行车的初始运行速度； 步骤2、由无人行车初始运行速度和到下一个节点的距离进行逼近测算，得出无人行车运动的加速度； 步骤3、在相邻两个节点之间插入n个子节点，模拟精度与子节点个数成正比，插入子节点个数n受系统更新频率的设置、3D数字孪生应用的大小及计算机性能因数的限制； 步骤4、在每个子节点依据逼近测算得到无人行车运动的加速度，计算出相应的无人行车运行速度，并给模型应用速度变量赋值； 步骤5、累加相邻两节点间按每个子节点的速度和模型更新周期DeltaUpdate，得到全部子节点间距，并将累加结果与两节点间的实际距离对比，得其差值，即为模拟算法的中间临时位置误差； 步骤6、将模拟算法的中间临时位置误差计入到下一步的加速度计算中，从而通过调节下一步运行加速度的大小来实现上述中间临时位置误差的补偿； 步骤7、重复循环到步骤3从而实现无人行车运行状态的全时段实时3D数值模拟。

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