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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利机器人下肢结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310982603.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机器人下肢结构及机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人下肢结构及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人下肢结构及机器人，机器人下肢结构包括：第一关节；第二关节，第二关节与第一关节活动连接；第三关节，第三关节与第二关节活动连接；第四关节，第四关节与第三关节活动连接；足部结构，足部结构与第四关节活动连接；其中，第三关节包括：关节本体、第一电机和减速器，关节本体的两端分别与第二关节和第四关节活动连接，第一电机和减速器分别与关节本体连接，且第一电机和减速器相对布置，减速器的第一输出轴设在减速器和第一电机的中心位置，关节本体的一部分与输出轴连接。本发明将机器人腿部重心集中在下肢大腿关节，有利于提高机器人的运动控制能力，便于更加精确地控制机器人运动和行走。

本发明授权机器人下肢结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人下肢结构，其特征在于，包括： 第一关节； 第二关节，所述第二关节与所述第一关节活动连接，所述第二关节与所述第一关节构成下肢髋外结构； 第三关节，所述第三关节与所述第二关节活动连接，所述第三关节构成下肢大腿结构； 第四关节，所述第四关节与所述第三关节活动连接，所述第四关节构成下肢小腿结构； 足部结构，所述足部结构与所述第四关节活动连接； 其中，所述第三关节包括：关节本体、第一电机和减速器，所述关节本体的两端分别与所述第二关节和所述第四关节活动连接，第一电机和减速器分别与所述关节本体连接，且所述第一电机和所述减速器相对布置，所述减速器的第一输出轴设在所述减速器和所述第一电机的中心位置； 所述关节本体包括： 支架； 第一连杆，所述第一连杆和所述支架间隔开平行设置； 两个连接杆，所述两个所述连接杆分别设在所述支架的两端，靠近所述第二关节的一个所述连接杆形成为第二输出轴，所述连接杆与所述支架和所述第一连杆构成可活动的四连杆结构，所述减速器和所述第一电机分别位于所述第一连杆的两侧，所述第一连杆与所述第一输出轴连接，所述第二输出轴与所述第一输出轴连接。

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