买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉内蒙古科技大学申请的专利一种管道机器人运动机构及管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211171536.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人运动机构及管道机器人是由蒙建国;邵嘉琪;谭心;解文霞;秦家顺;李雪阳;连浩东设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人运动机构及管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人运动机构及管道机器人，属于管道机器人技术领域，在机器人中间设置可以伸缩和弯曲的结构，再通过独特设计的驱动机构控制伸缩部内部四根牵引绳中任意相邻两根进行缠绕使其长度缩短，进而控制管道机器人弯曲转向，或通过驱动机构选择四根牵引绳同时进行缠绕或释放，进而控制管道机器人进行伸缩动作；本发明至少解决现有管道机器人无法实现转向或转向不灵活的问题。

本发明授权一种管道机器人运动机构及管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人运动机构,其特征是，包括依次连接的第一基座（100）、伸缩部（200）、第二基座（300）；所述第一基座（100）内部安装驱动机构；所述伸缩部（200）内部设有第一弹性件（500），所述第一弹性件（500）能够沿轴向伸缩和自由弯曲；伸缩部（200）内环形阵列设有四根牵引绳（E），四根牵引绳（E）的一端与第二基座（300）连接，另一端与第一基座（100）内的驱动机构连接；所述驱动机构用于选择四根牵引绳（E）中任意相邻两根进行缠绕使其长度缩短，控制管道机器人弯曲，或选择四根牵引绳（E）同时进行缠绕或释放，控制管道机器人伸缩动作；所述驱动机构包括第一驱动电机（G1）、第二驱动电机（G2）、凸轮选向机构（D1）、齿轮传动机构（D2）、四组绞线盘机构（D3）、四根牵引绳（E）； 所述凸轮选向机构（D1）包括内齿凸轮（D100）、第一主动齿轮（D102）、四个卡接件；所述内齿凸轮（D100）由平行设置的环形齿轮部（D100.1）和环形凸轮部（D100.2）组成；所述环形齿轮部（D100.1）的内环面形成有轮齿，轮齿啮合连接第一主动齿轮（D102），第一主动齿轮（D102）连接第一驱动电机（G1）；所述环形凸轮部（D100.2）的基圆上形成有五个间隔设置的、且在同一虚拟圆（D100.5）上凸出部；内齿凸轮（D100）四周环形阵列设置四个卡接件，所述卡接件呈L形，每个卡接件通过弹簧与第一基座（100）腔体壁连接，同时与环形凸轮部（D100.2）边缘滑动接触； 所述齿轮传动机构（D2）包括第二主动齿轮（D201）、主轴（D202）、中心传动齿轮（D203）、四组行星齿轮机构；所述主轴（D202）安装在内齿凸轮（D100）中心轴线上，主轴（D202）根部安装中心传动齿轮（D203），中心传动齿轮（D203）与第二主动齿轮（D201）啮合，第二主动齿轮（D201）安装在第二驱动电机（G2）的驱动轴上；所述主轴（D202）上安装四组行星齿轮机构； 每组行星齿轮机构包括一个太阳齿轮（D204）、一个齿轮圈（D205）、多个行星齿轮（D206）、一个行星架（D207）；其中太阳齿轮（D204）安装在主轴（D202）上，齿轮圈（D205）与太阳齿轮（D204）同轴、同平面安装，齿轮圈（D205）与太阳齿轮（D204）之间等距环形阵列设置行星齿轮（D206）；齿轮圈（D205）的外边缘设有一圈若干卡位槽，卡位槽与L形的卡接件配合；具体的，随着环形凸轮部（D100.2）转动，当卡接件移动至环形凸轮部（D100.2）上的基圆上时，弹簧将卡接件推动靠近环形凸轮部（D100.2）的中心点，此时，卡接件的端部卡入卡位槽内；当卡接件移动至环形凸轮部（D100.2）上的凸出部上时，卡接件沿着径向被推动远离环形凸轮部（D100.2）的中心点，此时，卡接件的端部从卡位槽内脱离；所述行星架（D207）与齿轮圈（D205）平行安装；行星架（D207）的外边缘设有一圈轮齿，轮齿用于啮合绞线盘机构（D3）中的蜗轮蜗杆机构； 四组行星齿轮机构各配套一组绞线盘机构（D3），四组绞线盘机构（D3）环形阵列分布；每组绞线盘机构（D3）包括传动齿轮（D301）和蜗轮蜗杆机构；蜗轮蜗杆机构中的蜗杆（D303）与主轴（D202）平行设置，蜗轮（D302）安装在蜗杆（D303）一侧并与之啮合，蜗轮（D302）上形成有绞线槽（D304），绞线槽（D304）用于缠绕牵引绳（E）的一端；所述传动齿轮（D301）安装在蜗杆（D303）上，与对应行星架（D207）上的轮齿啮合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古科技大学，其通讯地址为：014010 内蒙古自治区包头市昆都仑区阿尔丁大街7号内蒙古科技大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。