江苏小野智能装备有限公司迟鹏庆获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏小野智能装备有限公司申请的专利一种路径指令的叠加规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319752B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211118810.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种路径指令的叠加规划方法是由迟鹏庆;李艳华;王慧;朱平步;郑晓慧;刘松涛设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种路径指令的叠加规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路径指令的叠加规划方法，包括：获取机器人待执行动作的指令序列；指令序列包括多条指令；指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间；将指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；根据路径规划结果，执行对应的指令。如此，基于轨迹规划公式，对指令序列中时间序列下的多条指令进行路径的规划和叠加路径的调整，并且，构建好的轨迹规划公式，优化了直角坐标空间的规划，避开了运动模型奇点的限制，可以支持不同工具之间、不同坐标系之间以及不同规律的运动坐标系下的空间路径平滑，可以有效避免机器人在启动或加工突变时发生冲击、震荡现象，给用户带来了很大的便利。
本发明授权一种路径指令的叠加规划方法在权利要求书中公布了：1.一种路径指令的叠加规划方法，其特征在于，包括： 获取机器人待执行动作的指令序列；所述指令序列包括多条指令；所述指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间； 将所述指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；所述轨迹规划公式包括： 式中，表示所述指令序列的时间长度，表示a坐标系下时间内的路径规划结果，表示a坐标系下从Pi到Pi+1的轨迹规划，aPi表示第i个位置点在a坐标系下的位置； 根据所述路径规划结果，执行对应的指令。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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