深圳优地科技有限公司刘大志获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利一种地图构建方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115388878B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211034486.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图构建方法、装置及终端设备是由刘大志;赵永杰设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种地图构建方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于定位建图技术领域，提供了一种地图构建方法、装置及终端设备，方法包括：分别确定与第一区域对应的第一点云地图，及与至少一个待拼接区域对应的第二点云地图，确定第二点云地图中原点在第一点云地图中的初始位姿数据并进行优化，得到初始优化位姿数据，基于初始优化位姿数据对第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图，对第一点云地图和转换后的第二点云地图进行全局优化，并拼接得到全局点云地图。本申请基于预构建点云地图的关键帧数据和定位数据实现离线地点云地图修正及多个点云地图拼接，提高对较大区域的点云地图的离线修正及扩增的精度和效率。
本发明授权一种地图构建方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括： 分别确定与第一区域对应的第一点云地图，及与至少一个待拼接区域对应的第二点云地图； 确定所述第二点云地图中原点在所述第一点云地图中的初始位姿数据，包括：确定第一点云地图中的第一关键帧数据和第一定位数据；确定第二点云地图中的第二关键帧数据、第二定位数据；其中，第二定位数据包括原点定位数据；根据所述原点定位数据选取满足预设条件的目标关键帧数据；基于所述第一定位数据、所述第一关键帧数据、所述第二定位数据及所述目标关键帧数据，计算确定所述第二点云地图中原点在所述第一点云地图下的初始位姿数据； 对所述初始位姿数据进行优化，得到初始优化位姿数据； 基于所述初始优化位姿数据对所述第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图； 对所述第一点云地图和所述转换后的第二点云地图进行全局优化，并拼接得到全局点云地图。
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