腾讯科技(深圳)有限公司张竞帆获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116991090B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877962.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品是由张竞帆;王帅;周钦钦;彭佳立;李照祥;向灵竹;郑宇设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品，涉及机器人领域。该方法包括：接收运动起摆指令；响应于运动起摆指令，控制机器人的第一腿部呈悬空状态，并执行第一腿部的收腿动作，在悬空状态结束时将第一腿部膝关节处的第一机械轮撑地；以第一机械轮为平衡受力点，控制机器人的第二腿部悬空。通过以上方式，能够在可供机器人腿部活动面积较小的情况下，控制第一腿部在悬空状态下进行收腿动作，并将收腿之后的第一机械轮作为撑地部件，避免只通过足部惯性运动进行的起摆过程，有效解决了运行面积需求较大的问题。本申请可应用于云技术、人工智能、智慧交通等各种场景。
本发明授权机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人的运动起摆方法，其特征在于，所述机器人包括腿部和连接所述腿部的主体部分，所述腿部包括弯折活动的膝关节，所述膝关节处包括机械轮；所述腿部包括第一腿部和第二腿部，所述第二腿部和所述第一腿部沿所述机器人的起摆方向呈前后排列，所述第一腿部的一端与所述主体部分连接，所述第一腿部的另一端为第一足部，所述第二腿部的一端与所述主体部分连接，所述第二腿部的另一端为第二足部； 所述方法包括： 接收运动起摆指令； 在所述机器人以所述第一足部和所述第二足部撑地的情况下，响应于所述运动起摆指令，控制所述机器人的所述第一腿部呈悬空状态，并执行所述第一腿部的收腿动作，在所述悬空状态结束时将所述第一腿部膝关节处的第一机械轮撑地，所述悬空状态用于指示所述第一足部脱离所述机器人的运行面； 以所述第一机械轮为平衡受力点，控制所述机器人的所述第二腿部悬空，并稳定至平衡状态。
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