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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115344971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210863477.7，技术领域涉及：G06F30/18；该发明授权人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法是由刘聪健;江泽浩;陈珂;骆汉宾;王永嘉设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法，包括以下步骤：S1、将快速路的路段和匝道抽象成有向网络图，考虑车道基本路段、换道连接段、上匝道、下匝道；S2、将车辆在快速路中的运动行为分为跟车和换道，确定两种行为的成本函数；S3、获取车辆在快速路上下匝道的OD矩阵；S4、建立考虑自动驾驶专用车道的混合交通流分配模型；S5、建立自动驾驶专用车道优化布设决策模型；S6、求解得到自动驾驶专用车道的横纵位置优化布设方案。本发明基于车道级的快速路网建模，充分考察了车辆在快速路上的跟车和换道行为，可以对自动驾驶专用车道的横纵位置联合优化布设，提供新的、科学的定量化决策方法。

本发明授权人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法在权利要求书中公布了：1.一种人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将快速路的路段和匝道抽象成有向网络图，同时考虑车道基本路段、换道连接段、上匝道、下匝道； S2、将车辆在快速路中的运动行为分为跟车和换道两类，并分别确定两种运动行为的成本函数； 所述步骤S2中包括以下步骤： S201、将车辆在快速路中的行为分为跟车和换道两大类：所述跟车行为，即为车辆在车道内跟随前车行驶，并保持一定的安全距离的驾驶行为，所述跟车行为对应的是驾驶员对油门和刹车的操作；所述换道行为，即为车辆通过寻找相邻车道内存在的安全间隔，从一个车道变换到另一个车道的行为，所述换道行为对应的是驾驶员对方向盘的操作； S202、表示车道上的人机混驾交通流的单车道通行能力，计算方法由下式给出： 式中：为车道内自动驾驶车辆的渗透率；表示人类驾驶汽车渗透率为100%的车道通行能力，，为人类驾驶车辆的饱和车头时距；表示为100%的车道通行能力，，为自动驾驶车辆的饱和车头时距； S203、采用以下公式计算车道跟车的出行成本： 式中：分别为车道横向位置和纵向位置的编号；为车道的行驶成本；表示自由流场景下，车道上行驶的出行时间；表示车道上的人类驾驶车辆的流量；表示车道上的自动驾驶车辆的流量；为待标定的系数； S204、采用以下公式计算换道的出行成本： tb＝K1vout-vin2+K2din+K3 式中：vout为换道前车道的行驶速度；vin为目标车道的行驶速度；din为目标车道的密度；K1，K2，K3为待标定的系数； S3、获取车辆在快速路上下匝道的OD矩阵； S4、建立考虑自动驾驶专用车道的混合交通流分配模型； S5、建立自动驾驶专用车道优化布设决策模型； S6、求解得到自动驾驶专用车道的横纵位置优化布设方案。

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